[发明专利]传送式码垛机的控制方法及传送式码垛机

说明书

本发明提供了一种传送式码垛机的控制方法，包括步骤：设置一个能够控制水平驱动装置和升降驱动装置的控制单元；将能够表示传送式码垛机的实际结构的结构参数输入控制单元；利用控制单元获取传送出口到工作平面的目标高度和传送出口在垂直于水平方向的方向上的调整距离，并结合结构参数计算用于控制升降驱动装置的一个第一控制量和用于控制水平驱动装置的一个第二控制量；利用控制单元根据第一控制量和第二控制量同时控制升降驱动装置和水平驱动装置，使传送出口移动到目标高度的同时保持传送出口沿垂直工作平面的直线运动。该控制方法能够控制传送式码垛机将物料沿竖直方向整齐地堆叠。本发明还提供了利用上述控制方法的传送式码垛机。

技术领域

本发明涉及一种控制方法，尤其是一种传送式码垛机的控制方法。本发明还涉及利用上述控制方法的传送式码垛机。

背景技术

传送式码垛机通常具有可以绕平行于地面的轴线转动的机械臂，传送装置设置于机械臂，通过电缸驱动机械臂转动可以调整传送装置的出口的高度。然而在机械臂转动过程中，传送装置的出口同时存在高度方向和水平方向的位移，使堆叠的物料在水平方向上逐渐偏离，不能将物料沿竖直方向整齐地堆叠。

发明内容

本发明的目的是提供一种传送式码垛机的控制方法，能够控制传送式码垛机将物料沿竖直方向整齐地堆叠。

本发明的另一目的是提供一种传送式码垛机，能够将物料沿竖直方向整齐地堆叠。

本发明提供了一种传送式码垛机的控制方法，传送式码垛机包括一个移动装置、一个转动座、一个水平驱动装置、一个机械臂、一个升降驱动装置和一个传送装置，移动装置能够在水平驱动装置驱动下在一个工作平面上沿一个水平方向移动，转动座绕一个垂直于工作平面的第一轴线可转动地设置于移动装置，机械臂能够在升降驱动装置驱动下绕一个平行于工作平面且与第一轴线相交的第二轴线相对于移动装置转动，传送装置设置于机械臂并且具有一个沿垂直于第二轴线的输送方向伸出的传送出口。控制方法包括下列步骤：

设置一个能够控制水平驱动装置和升降驱动装置的控制单元；

将能够表示传送式码垛机的实际结构的结构参数输入控制单元；

利用控制单元获取传送出口到工作平面的目标高度和传送出口在垂直于水平方向的方向上的调整距离；并结合结构参数计算用于控制升降驱动装置的一个第一控制量和用于控制水平驱动装置的一个第二控制量；以及

利用控制单元根据第一控制量和第二控制量同时控制升降驱动装置和水平驱动装置，使传送出口移动到目标高度的同时保持传送出口沿垂直工作平面的直线运动。借此使物料沿竖直方向整齐地堆叠。

本发明提供的传送式码垛机的控制方法，设置一个能够同时控制水平驱动装置和升降驱动装置的控制单元，控制单元能够结合传送式码垛机的实际结构，计算传送装置的传送出口到达目标高度时水平驱动装置和升降驱动装置的控制量，并接下来同时控制水平驱动装置和升降驱动装置使传送出口移动到目标高度的同时保持传送出口沿垂直工作平面的直线运动。

在传送式码垛机的控制方法的另一种示意性实施方式中，升降驱动装置为电缸，其一端绕一个平行于第二轴线的第三轴线可转动地连接于机械臂，另一端绕一个平行于第二轴线的第四轴线可转动地连接于移动装置。用于输入控制单元的结构参数包括第二轴线到工作平面的高度、第二轴线和第三轴线的公垂线的长度、第二轴线和第四轴线的公垂线的长度、传送出口到第一轴线和第二轴线的交点的线段的长度以及传送出口到工作平面的高度等于第二轴线到工作平面的高度时第二轴线和第三轴线的公垂线与第二轴线和第四轴线的公垂线的夹角值。

在传送式码垛机的控制方法的再一种示意性实施方式中，控制单元根据下列公式计算传送出口到目标高度时电缸的长度作为第一控制量：

L＝√{(L3²+L4²)-2*L3*L4*cos(∠A+∠A2)；