[发明专利]一种运动规划的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种运动规划的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆在行驶过程中采集的目标图像；

基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述障碍物对应的横向位置方差，所述横向位置方差用于表征所述障碍物当前所处的横向位置与位置均值之间的偏离程度；

基于所述横向位置方差，对所述目标车辆的预设行驶路径以及所述目标车辆按照所述预设行驶路径进行行驶过程中所经各个预设行驶路径点的行驶速度进行调整，得到调整后的运动规划结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述障碍物对应的横向位置方差，包括：

基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的纵向距离；

基于所述纵向距离以及所述障碍物的类型信息，确定所述障碍物对应的横向位置方差。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述调整后的运动规划结果包括调整后的行驶路径；基于所述横向位置方差，对所述目标车辆的预设行驶路径进行调整，包括：

基于所述横向位置方差，确定用于在横向上进行避障的松弛因子；

基于所述松弛因子对预设行驶路径进行调整，得到调整后的行驶路径。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述调整后的运动规划结果包括调整后的行驶速度；基于所述横向位置方差，对所述目标车辆按照所述预设行驶路径进行行驶过程中所经各个预设行驶路径点的行驶速度进行调整，包括：

针对所述各个预设行驶路径点中的每个预设行驶路径点，基于所述横向位置方差确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率；

基于各个预设行驶路径点分别确定的所述碰撞概率，确定在各个所述预设行驶路径点所述目标车辆调整后的行驶速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述横向位置方差确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率，包括：

获取所述目标车辆在所述预设行驶路径点所处位置处的多个车辆角点位置信息，以及所述障碍物的多个障碍物角点位置信息；

基于所述多个车辆角点位置信息以及所述多个障碍物角点位置信息，确定在所述预设行驶路径点处，所述目标车辆与所述障碍物之间的最小横向距离；

基于所述最小横向距离以及所述横向位置方差，确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小横向距离以及所述横向位置方差，确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率，包括：

基于所述最小横向距离以及所述横向位置方差，通过概率约束关系确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小横向距离以及所述横向位置方差，通过概率约束关系确定所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率，包括：

将所述概率约束关系进行转换，得到符合标准正态分布的概率约束关系；

将所述最小横向距离以及所述横向位置方差作为转换得到的所述概率约束关系的输入参数，并输入到所述概率约束关系中，得到所述目标车辆在所述预设行驶路径点处的碰撞概率。

8.根据权利要求4至7任一所述的方法，其特征在于，所述基于各个预设行驶路径点分别确定的所述碰撞概率，确定在各个所述预设行驶路径点所述目标车辆调整后的行驶速度，包括：

针对所述各个预设行驶路径点中的每个预设行驶路径点，基于所述障碍物与所述预设行驶路径点的纵向距离，确定在所述预设行驶路径点预测出的虚拟障碍物；并确定所述目标车辆与所述虚拟障碍物发生碰撞的情况下，对所述目标车辆应当调整的第一行驶速度；

基于所述预设行驶路径点的碰撞概率、以及所述第一行驶速度，确定在所述预设行驶路径点处，所述目标车辆调整后的行驶速度。