[发明专利]一种运动规划的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种运动规划的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标车辆在行驶过程中采集的目标图像；基于目标图像中障碍物的位置信息，确定障碍物对应的横向位置方差，横向位置方差用于表征障碍物当前所处的横向位置与位置均值之间的偏离程度；基于横向位置方差，对目标车辆的预设行驶路径以及目标车辆按照预设行驶路径进行行驶过程中所经各个预设行驶路径点的行驶速度进行调整，得到调整后的运动规划结果。本公开基于该横向位置方差可以实现在预设行驶路径及其预设行驶路径点的行驶速度的相关调整，使得目标车辆可以通过更为柔和的运动轨迹通过障碍物，从而提升车辆驾驶过程中的通过性、安全性和舒适性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种运动规划的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

运动规划作为自动驾驶领域的重要技术之一，如何规划一条安全、舒适的运动轨迹成为急需解决的问题。运动规划可分为路径(path)规划和速度(speed)规划。path规划需要确定车辆在每一个纵向(对应车辆行驶的方向)位置上的横向(对应垂直于车辆行驶的方向)位置和车辆航向角；speed规划需要确定车辆在每一个纵向位置上的速度、加速度和加加速度，综合考虑二者即可获取一条运动轨迹。

在进行运动规划的过程中，往往需要进行避障操作。为了便于进行路运动规划，相关技术中，要么在横向上避让障碍物，也即，横向上远离障碍物，纵向正常车速通过，要么在纵向避让障碍物，也即，纵向上减速刹车停在障碍物后，横向上不考虑障碍物。

然而，仅纵向避让障碍物会导致本车驻步不前，降低自动驾驶的通过性；仅横向避让障碍物会导致从障碍物旁通行时车速过高，甚至急刹和接管，降低自动驾驶的安全性和舒适性。

发明内容

本公开实施例至少提供一种运动规划的方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种运动规划的方法，包括：

获取目标车辆在行驶过程中采集的目标图像；

基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述障碍物对应的横向位置方差，所述横向位置方差用于表征所述障碍物当前所处的横向位置与位置均值之间的偏离程度；

基于所述横向位置方差，对所述目标车辆的预设行驶路径以及所述目标车辆按照所述预设行驶路径进行行驶过程中所经各个预设行驶路径点的行驶速度进行调整，得到调整后的运动规划结果。

这里，在获取到目标车辆采集的目标图像的情况下，基于目标图像中的障碍物分析，可以确定障碍物对应的横向位置方差，该横向位置方差可以表征的是车辆与障碍物的偏离程度，基于该横向位置方差可以实现在预设行驶路径及其预设行驶路径点的行驶速度的相关调整，使得目标车辆可以通过更为柔和的运动轨迹通过障碍物，而非直接采用横向或纵向的避障方式，从而提升车辆驾驶过程中的通过性、安全性和舒适性。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述障碍物对应的横向位置方差，包括：

基于所述目标图像中障碍物的位置信息，确定所述目标车辆与所述障碍物之间的纵向距离；

基于所述纵向距离以及所述障碍物的类型信息，确定所述障碍物对应的横向位置方差。

这里，可以基于障碍物在目标图像中的位置信息，确定目标车辆与障碍物之间的纵向距离，该纵向距离可以确定目标车辆距离障碍物的远近，对于距离越远的障碍物而言，其横向位置方差较大，反之亦然，除此之外，有关障碍物类型也会影响横向位置方差，所确定的横向位置方差足够准确，从而能够很好的反映需要避障的空间。

在一种可能的实施方式中，所述调整后的运动规划结果包括调整后的行驶路径；基于所述横向位置方差，对所述目标车辆的预设行驶路径进行调整，包括：

基于所述横向位置方差，确定用于在横向上进行避障的松弛因子；