[发明专利]一种仿生探测器

说明书

本发明公开了一种仿生探测器，包括主体、同步带连接件、滑轨、传动轮架、基节、气缸、转节、股节、跗节、胫节、缓冲缸、航机架，所述主体两侧均设有若干气缸，若干所述气缸与转节连接，所述转节顶部设有基节，所述转节前端分别与第一股节、第二股节连接，所述第一股节和第二股节前端底部设有胫节，所述胫节底部与缓冲缸连接，所述缓冲缸内设有活塞，活塞与第二跗节连接，第二跗节与第三跗节中部连接，所述缓冲缸底部设有第一跗节。该发明成本低、控制简单，便于制造生产；翻越性能优秀，可根据受力强度自适应强化抓地方式，采用气动控制，受环境影响小。使用新颖的人机交互方式控制机械臂，仿生柔性齐爪使其更便于抓握不规则物体。

技术领域

本发明涉及仿生探测器技术领域，具体来说，涉及一种仿生探测器。

背景技术

当前，机器人的使用场景逐渐趋向于精确化、狭窄化和复杂化，这种任务场景的需求必然加速仿生机器人向微型化方向转变；仿生机器人微型化的关键是机电系统的微型化。通过将驱动装置、传动装置、传感器、控制器和电源等部件进行高度集成，可实现仿生机器人的整体微型化；智能化趋势，随着人工智能技术的发展，仿生机器人已从传统的纯机械式向智能化过渡。仿生机器人的智能化主要体现在执行任务的多样化、完成动作的人性化、控制水平的精确化等，这有利于其更加完美地模仿生物所具备的生理机能，更加安全地完成任务；仿形化趋势。仿生机器人的外形与所模仿生物的高度相似性，也是仿生机器人的发展趋势之一。机器人仿形化有助于其在军事侦察、掩护等作战场景更加隐蔽、安全地完成任务；多功能化趋势。未来使用场景的多样化必然使得仿生机器人向多功能化的方向发展，目前科学家已经开发出诸如蠕动机器人、蛇形机器人、爬壁机器人等形式多样的仿生机器人，独特的运动形式有助于其在不同环境中完成特定的任务。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种仿生探测器，能够克服现有技术的上述不足。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种仿生探测器，包括包括主体，所述主体两侧上中下三部分均设有第一气缸，所述第一气缸与转节连接，所述转节前端分别与第一股节、第二股节连接，所述第一股节和第二股节前端底部设有胫节，所述胫节底部与缓冲缸连接，所述缓冲缸内设有活塞，所述活塞与第二跗节连接，所述第二跗节与第三跗节中部连接，所述缓冲缸底部设有第一跗节。

更进一步的，所述转节顶部设有基节，所述基节与第二气缸连接，所述第二气缸与第一股节与第二股节连接，所述第一股节与第二股节互相平行。

更进一步的，所述主体背部设有滑轨，所述滑轨侧面上设有同步带连接件。

更进一步的，所述滑轨为两条平行设置的轨道，所述滑轨上设有舵机架，所述滑轨上下两端设有传动轮架。

更进一步的，所述转节的活动角度范围为60°，所述基节的活动角度范围为30°。

更进一步的，所述缓冲缸内设有弹簧。

本发明的有益效果：成本低、控制简单，便于制造生产，翻越性能优秀，可根据受力强度自适应强化抓地方式。采用气动控制，受环境影响小，使用新颖的人机交互方式控制机械臂，仿生柔性齐爪使其更便于抓握不规则物，采用模块化设计，腿部及机械臂与其他传感器拆卸更换便捷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例所述的一种仿生探测器俯视图；

图2是根据本发明实施例所述的一种仿生探测器局部A剖视图；

图3是根据本发明实施例所述的一种仿生探测器局部B剖视图。