[发明专利]一种全自动机器人卸瓶机

权利要求书

1.一种全自动机器人卸瓶机，其特征在于：包括呈U形依次衔接的输垛链道(9)、转向链道(10)、输托盘隔板链道(11)；所述输垛链道(9)靠近运行末端处设有卸垛工位，卸垛工位处设有机架(4)，所述机架(4)上设有可上下移动的定垛机构(5)；所述定垛机构(5)将待卸层瓶子的隔板定位夹紧；所述输垛链道(9)的运行末端设有机器人本体(1)，机器人本体(1)的机头上设有抓取机构(3)，所述抓取机构(3)用于抓取瓶子和隔板；

所述输垛链道(9)运行末端的侧部设有分瓶机构(7)；所述分瓶机构(7)将呈阵列排布的瓶子由多排变单排输出。

2.如权利要求1所述的一种全自动机器人卸瓶机，其特征在于：所述分瓶机构(7)包括相衔接的输瓶组件和分瓶组件，输瓶组件包括输瓶支架(71)，所述输瓶支架(71)上可滑动设置滑架(74)，所述滑架(74)上设有多个输瓶链道组，每个输瓶链道组包括两个同步运行的输瓶链道(72)；相邻两个输瓶链道(72)之间通过隔板隔开；

所述分瓶组件包括分瓶支架(75)，所述分瓶支架(75)上设有两个平行间隔且同向运行的分瓶链道(76)；两个分瓶链道(76)运行速度具有速度差，该速度差可以将两个分瓶链道(76)输送的两排瓶子前后错开输送。

3.如权利要求2所述的一种全自动机器人卸瓶机，其特征在于：两个分瓶链道(76)之间运行前半部设有两个进瓶链道(77)，两个分瓶链道(76)之间运行后半部设有一个出瓶链道(78)；两个进瓶链道(77)相平行且同步运行；所述输瓶链道组中的两个输瓶链道(72)可与进瓶链道(77)一一对应衔接；

出瓶链道(78)设置在两个分瓶链道(76)间隙的中心，所述出瓶链道(78)的两侧部设有过渡链道(79)，所述出瓶链道(78)、过渡链道(79)、分瓶链道(76)并列相邻设置；所述进瓶链道(77)与分瓶链道(76)并列相邻设置。

4.如权利要求3所述的一种全自动机器人卸瓶机，其特征在于：所述分瓶组件还包括导向护栏，所述导向护栏将瓶子依次导向至进瓶链道(77)、分瓶链道(76)、过渡链道(79)、出瓶链道(78)；所述导向护栏固定在分瓶支架(75)上，所述导向护栏包括沿瓶子输送方向依次连接的进瓶导向段(710)、第一跨链道导向段(711)、分瓶导向段(712)、第二跨链道导向段(713)和出瓶导向段(714)。

5.如权利要求1所述的一种全自动机器人卸瓶机，其特征在于：所述输托盘隔板链道(11)靠近输入端位置设有托盘收集工位，所述托盘收集工位处设置隔板托盘收集机(6)，所述隔板托盘收集机(6)横跨输托盘隔板链道(11)。

6.如权利要求1所述的一种全自动机器人卸瓶机，其特征在于：所述抓取机构(3)包括抓取支架(31)，所述抓取支架(31)通过连接套(32)与机器人本体(1)的机头连接，抓取支架(31)上设有抓瓶组件和抓隔板组件。

7.如权利要求6所述的一种全自动机器人卸瓶机，其特征在于：所述抓瓶组件包括多个抓瓶气囊(33)，多个抓瓶气囊(33)呈矩形阵列设置；

所述抓隔板组件包括两个隔板抓手(34)，两个隔板抓手(34)分别设置在抓瓶组件相对的两侧；所述抓取支架(31)上设有旋转气缸(35)，所述隔板抓手(34)的上部固定在旋转气缸(35)的旋转件上。

8.如权利要求1所述的一种全自动机器人卸瓶机，其特征在于：所述机架(4)上设有可上下滑动的升降架(12)，所述升降架(12)与升降驱动机构(13)连接；所述定垛机构(5)设置在升降架(12)上。