[发明专利]一种液压千斤顶自动装配系统及装配方法

权利要求书

1.一种液压千斤顶自动装配系统，其特征在于，包括：

缸筒料框，顶部用于横向放置缸筒；

活塞杆料框，顶部用于横向放置活塞杆；

3D视觉识别定位系统，用于采集放置在所述缸筒料框上的缸筒图像和放置在所述活塞杆料框上的活塞杆图像，识别出缸筒和活塞杆的摆放方向、外轮廓和坐标信息，然后传输给控制系统；

清洗机，用于清洗缸筒和活塞杆，包括喷洗室和从所述喷洗室内穿过的传输带，所述传输带上设置有多对V形托架，每对V形托架均用于成对放置缸筒和活塞杆；

导向套装配装置，用于将导向套套装在活塞杆上，所述导向套装配装置的旁边设置有第一缸筒缓存工位；

活塞装配拧紧装置，用于将活塞拧紧在套装好导向套的活塞杆上，所述活塞装配拧紧装置的旁边设置有第二缸筒缓存工位；

钻孔拧紧定螺钉装置，用于在安装有导向套和活塞的活塞杆上配钻紧定螺钉孔，并用紧定螺钉将活塞杆的紧定螺钉孔和活塞的紧定螺钉孔连接，实现活塞和活塞杆的固定，所述钻孔拧紧定螺钉装的旁边设置有第三缸筒缓存工位；

卧式装缸机，用于将拧紧紧定螺钉的活塞杆装入缸筒中；

导向套拧紧装置，用于将导向套拧紧在缸筒内，完成千斤顶的组装；

试压装置，用于对装配好的千斤顶进行试压实验；

转运装置，包括第一转运机器人、第二转运机器人、第三转运机器人、第四转运机器人和沿直线延伸的转运桁架，所述导向套装配装置、所述活塞装配拧紧装置和所述钻孔拧紧定螺钉装置按照顺序设置在所述转运桁架下方，所述第一转运机器人抓取所述缸筒料框上的缸筒和所述活塞杆料框上的活塞杆成对放置在所述清洗机上的V形托架上；所述第二转运机器人先抓取清洗好的活塞杆放置到人工辅助工位上喷油、装密封，再将活塞杆抓取至所述导向套装配装置装导向套，所述第二转运机器人抓取清洗好的缸筒，喷油后，放置在所述第一缸筒缓存工位上；所述转运桁架底部通过机械手上料导向套、活塞，并将活塞杆依次在所述导向套装配装置、所述活塞装配拧紧装置和所述钻孔拧紧定螺钉装置上转移，还将缸筒依次在所述第一缸筒缓存工位、所述第二缸筒缓存工位和所述第三缸筒缓存工位上转移；所述第三转运机器人先抓取活塞杆和缸筒放置在所述卧式装缸机上合装，再抓取合装好的千斤顶放置在所述导向套拧紧装置上；所述第四转运机器人先将组装好的千斤顶放置在所述试压装置上试压，再抓取试压完成的千斤顶放置在成品料框中；

控制系统，所述控制系统接收所述3D视觉识别定位系统采集的信息，并按照设定的程序控制所述第一转运机器人、所述第二转运机器人、所述第三转运机器人、所述第四转运机器人和所述转运桁架的转运动作，以及所述清洗机、所述导向套装配装置、所述活塞装配拧紧装置、所述钻孔拧紧定螺钉装置、所述卧式装缸机和所述导向套拧紧装置的各种流程化工作状态。

2.根据权利要求1所述的液压千斤顶自动装配系统，其特征在于：所述钻孔拧紧定螺钉装置包括能够沿自身中心轴方向运动的第三对中卡紧机构、操作工位、竖向激光位移传感器、横向激光位移传感器、设置在所述操作工位正下方并能够竖向伸缩的钻头、设置在所述钻头旁边的吹气机构、设置在所述操作工位正上方的螺钉拧紧头和用于向所述螺钉拧紧头输送螺钉的螺钉自动阵列盘，所述第三对中卡紧机构用于夹持活塞杆并调整活塞杆中心轴与所述操作工位中心轴重合，所述第三对中卡紧机构上还设置有活塞杆旋转机构，所述操作工位固定设置在活塞杆的尾端，所述竖向激光位移传感器用于检测活塞前端面位置、以便确定活塞杆的轴向坐标，所述横向激光位移传感器设置在所述操作工位上方，所述横向激光位移传感器在活塞杆旋转过程中检测与活塞上紧定螺钉孔相切的位置、以便确定紧定螺钉孔的径向位置；获得紧定螺钉孔的径向位置后，所述活塞杆旋转机构驱动活塞杆旋转180°，用所述钻头在活塞杆上配钻紧定螺钉孔，所述吹气机构将钻孔产生的铁屑吹走，所述活塞杆旋转机构再驱动活塞杆旋转180°，用所述螺钉拧紧头将螺钉拧入紧定螺钉孔中，实现活塞和活塞杆的固定。