[发明专利]基于非显著成分估计的惯性制导系统输出精度提高方法

权利要求书

1.基于非显著成分估计的惯性制导系统输出精度提高方法，其特征在于针对每个遥测量在每个运算周期执行如下步骤：

S1、根据惯性制导系统当前输出周期该遥测量对应的遥测值和外测值，计算当前输出周期遥外差观测量y_i及其对应的环境函数向量[u_i1 u_i2…u_im]，将当前输出周期遥外差观测量y_i及其对应的环境函数向量[u_i1 u_i2…u_im]追加到惯性制导系统的环境函数矩阵和遥外差观测量矩阵中，构成新的环境函数矩阵C和遥外差观测量矩阵Y，构建惯性制导工具误差模型；

S2、判断环境函数矩阵C是否满足列满秩的条件，满足则进入步骤S3，不满足，则进入步骤S4；

S3、采用最小二乘估计方法，求得惯性制导工具误差系数的估计值

S4、采用非显著成分估计方法，对信息矩阵Φ＝C^TC进行特征值分解，根据特征值选取非显著成分，即：选取零特征值及其对应的对应的特征向量集P_A，再对P_A选主元，基于该主元，求解惯性制导工具误差系数的估计值

S5、将惯性制导工具误差系数的估计值代入惯性制导工具误差模型，计算得到遥外差观测量的估计值提取遥外差观测量的估计值中最后一个元素对遥测数据进行补偿，更新当前输出周期该遥测量对应的遥测数据，补偿后的遥测数据即为精度提高后的惯性制导系统输出。

2.根据权利要求1所述的基于非显著成分估计的惯性制导系统输出精度提高方法，其特征在于惯性制导工具误差模型为线性方程，具体如下：

Y＝CX

其中，Y为遥外差观测量矩阵，X为惯性制导工具误差系数向量，C为环境函数矩阵；

y₁，y₂，……，y_n为按输出周期构成的惯性制导系统遥外差观测量序列，遥外差观测量是指遥测值与外测值之差，Y的行数随遥外差观测量的数量增加而增加，最后一行数据即追加的遥外差观测值，n为遥外差观测量的数量；

x₁，x₂，……，x_m为惯性制导系统中影响遥测值的惯性器件误差系数，包括初始对准、陀螺仪和加速度计的零偏、标度因数等等，m为惯性制导工具误差系数的个数；

第i行数据[u_i1 u_i2…u_im]为遥外差观测量y_i的环境函数向量，C的行数随输出数据的增加而增加，最后一行数据即追加的环境函数向量。

3.根据权利要求1所述的基于非显著成分估计的惯性制导系统输出精度提高方法，其特征在于所述环境函数矩阵C是否满足列满秩条件的判断方法如下：

计算信息矩阵Φ＝C^TC的秩r，如果r＝m，则认为环境函数矩阵C满足列满秩条件，如果r≠m，则认为环境函数矩阵C不满足列满秩条件。

4.根据权利要求1所述的基于非显著成分估计的惯性制导系统输出精度提高方法，其特征在于所述步骤S3的计算公式为：