[发明专利]机器人离线建图的方法、装置、机器人及相关产品

权利要求书

1.一种机器人离线建图的方法，其特征在于，包括如下步骤：

将机器人切换至扫图模式；

根据扫图任务从云端获取需要扫描的楼宇信息；

在扫图模式下推动机器人采集所述楼宇信息内的传感数据，并保存所述传感数据；

所述扫图任务完成后，将所述传感数据传送至计算机设备，以使所述计算机设备基于所述传感数据生成二维地图，并将所述二维地图上传至所述云端。

2.如权利要求1所述的机器人离线建图的方法，其特征在于，所述楼宇包括若干个子楼宇，每个子楼宇包括若干个楼层，所述扫图任务划分为与所述楼层对应的多个扫图子任务；

所述在扫图模式下推动机器人采集所述楼宇内的传感数据，并保存所述传感数据的步骤，包括：

获取当前扫图子任务需要扫描的子楼宇及楼层；

在扫图模式下基于人工推动机器人采集所述子楼宇内所述楼层的传感数据；

将所述子楼宇内所述楼层的传感数据保存为日志文件。

3.如权利要求2所述的机器人离线建图的方法，其特征在于，所述将所述子楼宇内所述楼层的传感数据保存为日志文件的步骤之后，包括：

继续执行下一个扫图子任务直至所有子楼宇的所有楼层均完成扫图，确认扫图任务完成。

4.如权利要求3所述的机器人离线建图的方法，其特征在于，所述扫图任务完成后，将所述传感数据传送至计算机设备，以使所述计算机设备基于所述传感数据生成二维地图，并将所述二维地图上传至所述云端的步骤中，所述计算机设备获取所述机器人内的所有日志文件，并对所有日志文件进行算图。

5.如权利要求4所述的机器人离线建图的方法，其特征在于，当算图出现错误时，所述计算机设备用于获取错误数据帧，并根据所述错误数据帧对所述日志文件进行分段，再针对所述错误数据帧之前及之后的分段进行重新算图，将重新算图得到的子地图重新进行拼接，最终获取所述二维地图。

6.如权利要求1-5任一项所述的机器人离线建图的方法，其特征在于，所述二维地图上传至所述云端之后，对所述二维地图进行编辑，并将编辑之后的二维地图发送至机器人。

7.一种机器人离线建图的装置，其特征在于，包括：

切换模块，用于将机器人切换至扫图模式；

获取模块，用于根据扫图任务从云端获取需要扫描的楼宇信息；

采集模块，用于在扫图模式下推动机器人采集所述楼宇信息内的传感数据，并保存所述传感数据；以及

传送模块，用于所述扫图任务完成后，将所述传感数据传送至计算机设备，以使所述计算机设备基于所述传感数据生成二维地图，并将所述二维地图上传至所述云端。

8.如权利要求7所述的机器人离线建图的装置，其特征在于，所述楼宇包括若干个子楼宇，每个子楼宇包括若干个楼层，所述扫图任务划分为与所述楼层对应的多个扫图子任务；所述采集模块包括：

楼宇楼层获取单元，用于获取当前扫图子任务需要扫描的子楼宇及楼层；

传感数据采集单元，用于在扫图模式下推动机器人采集所述子楼宇内所述楼层的传感数据；以及

日志文件保存单元，用于将所述子楼宇内所述楼层的传感数据保存为日志文件。

9.一种机器人，其特征在于，包括：存储器及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-6任意一项所述的机器人离线建图的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任意一项所述的机器人离线建图的方法。