[发明专利]机器人离线建图的方法、装置、机器人及相关产品

说明书

本发明提供一种机器人离线建图的方法、装置、机器人及相关产品，所述方法包括如下步骤：将机器人切换至扫图模式；根据扫图任务获取需要扫描的楼宇信息；在扫图模式下推动机器人采集所述楼宇信息内的传感数据，并保存所述传感数据；所述扫图任务完成后，将所述传感数据传送至计算机设备，以使所述计算机设备基于所述传感数据生成二维地图，并将所述二维地图上传至所述云端。本发明实现了机器人离线建图，能够通过盲推的方式快速的在场景内抓取数据，节省了时间，摆脱了扫图时对网络的依赖，提高了扫图效率。

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人离线建图的方法、装置、机器人及相关产品。

【背景技术】

通常，机器人需要通过扫图和算图，以获取楼宇内的地形地貌信息，最终实现在楼宇内自动驾驶。扫图即通过激光雷达扫描周边环境，获取并存储激光传感器数据，而算图即通过计算机设备使用算法对传感器数据进行二次加工，最后形成二维平面图。

现有的扫图方案为在线扫图，扫图和算图同时进行，需要占用大量计算资源，一旦扫图出错，即需要重新扫图，严重影响扫图作业效率；在线扫图往往需要实施人员小心的推动机器人实时的抓取数据并进行实时算图，在扫图的过程中，需要机器人和计算机设备实时保持连接，完成一个场景的扫图需要耗费较多的时间；并且，实时扫图对网络要求较高，在扫图过程中如果网络出现中断或者信号较弱，会直接影响扫图的效果。

鉴于此，实有必要提供一种新型的机器人离线建图的方法、装置、机器人及相关产品以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人离线建图的方法、装置、机器人及相关产品，实现了机器人离线建图，能够通过盲推的方式快速的在场景内抓取数据，节省了时间，摆脱了扫图时对网络的依赖，提高了扫图效率。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种机器人离线建图的方法，包括如下步骤：将机器人切换至扫图模式；根据扫图任务从云端获取需要扫描的楼宇信息；在扫图模式下推动机器人采集所述楼宇信息内的传感数据，并保存所述传感数据；所述扫图任务完成后，将所述传感数据传送至计算机设备，以使所述计算机设备基于所述传感数据生成二维地图，并将所述二维地图上传至所述云端。

在一个优选实施方式中，所述楼宇包括若干个子楼宇，每个子楼宇包括若干个楼层，所述扫图任务划分为与所述楼层对应的多个扫图子任务；所述在扫图模式下推动机器人采集所述楼宇内的传感数据，并保存所述传感数据的步骤，包括：获取当前扫图子任务需要扫描的子楼宇及楼层；在扫图模式下基于人工推动机器人采集所述子楼宇内所述楼层的传感数据；将所述子楼宇内所述楼层的传感数据保存为日志文件。

在一个优选实施方式中，所述将所述子楼宇内所述楼层的传感数据保存为日志文件的步骤之后，包括：继续执行下一个扫图子任务直至所有子楼宇的所有楼层均完成扫图，确认扫图任务完成。

在一个优选实施方式中，所述扫图任务完成后，将所述传感数据传送至计算机设备，以使所述计算机设备基于所述传感数据生成二维地图，并将所述二维地图上传至所述云端的步骤中，所述计算机设备获取所述机器人内的所有日志文件，并对所有日志文件进行算图。

在一个优选实施方式中，当算图出现错误时，所述计算机设备用于获取错误数据帧，并根据所述错误数据帧对所述日志文件进行分段，再针对所述错误数据帧之前及之后的分段进行重新算图，将重新算图得到的子地图重新进行拼接，最终获取所述二维地图。

在一个优选实施方式中，所述二维地图上传至所述云端之后，对所述二维地图进行编辑，并将编辑之后的二维地图发送至机器人。