[发明专利]一种基于超声波信息的垂直车位更新方法

权利要求书

1.一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：当自车开始选择泊车时，启动车位更新模块，根据超声波传感器获取自车周围周边障碍物信息；

步骤S2：判断障碍物信息是否满足车位更新的基本要求；若满足更新条件，则激活该障碍物；否则不考虑用该障碍物进行车位更新；

步骤S3：对激活的障碍物坐标进行坐标系转换，将车辆坐标系的障碍物信息转换为泊车坐标系下的障碍物信息；

步骤S4：根据初始车位信息划分车位的感兴趣区域，将车位障碍物区间分为四个区ROI2ndH、ROI2ndV、ROI1stV和ROI1stH；

步骤S5：判断障碍物是否在感兴趣区域内，若完全不在感兴趣区域内，则不考虑用该障碍物信息进行更新；若有部分或者全部在感兴趣区域内，则以在感兴趣区域内的障碍物部分进行更新；

步骤S6：根据感兴趣区域内的障碍物生成新的车位信息；

步骤S7：垂直车位更新完成，输出车位信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，其特征在于，所述步骤S1中，超声波传感器获取自车周围周边障碍物信息，以组成车位的角点为坐标系原点，以平行于车位宽度方向为X轴，以平行于车位长度方向为Y轴，建立泊车坐标系XOY。

3.根据权利要求1所述的一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，其特征在于，所述步骤S2中，车位更新的基本要求包括障碍物的ID不为0和障碍物长度大于设定的长度阈值20cm。

4.根据权利要求1所述的一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，其特征在于，所述步骤S3中，车辆坐标系X′OY′的坐标原点在泊车坐标系XOY中的坐标为(a,b)，则车辆坐标系X′OY′中的坐标点在泊车坐标系XOY下的点的坐标为：

泊车坐标系XOY的坐标原点在车辆坐标系X′OY′中的坐标为(a′,b′)，即(-a·cosθ-b·sinθ,a·sinθ-b·cosθ)，则泊车坐标系XOY中的坐标点在车辆坐标系X′OY′下的点的坐标为：

5.根据权利要求1所述的一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，其特征在于，所述步骤S5中，判断障碍物是否在感兴趣区域内，分为全部在感兴趣区域内，部分在感兴趣区域内，完全不在感兴趣区域内。

6.根据权利要求1所述的一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，其特征在于，所述步骤S6中，障碍物生成新的车位信息时，

当处于泊车入库阶段，在运动阶段，根据侧边雷达获得的障碍物信息，更新车位角点2nd的X和Y坐标；当车辆接近左侧障碍物时，根据后方超声波雷达获得的障碍物信息，更新角点1st的X坐标以及1st的障碍物类型；

当自车一半车身已经进入垂直车位，根据左右超声波雷达回波信息获得的障碍物信息，更新垂直车位1st点的坐标和2nd点的X坐标，以及障碍物类型；

当自车处于库内调整阶段，更新车位方向。

7.根据权利要求6所述的一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，其特征在于，所述自车在库内调整时，当两侧存在障碍物，则根据两侧障碍物方向的均值更新车位方向；当只有单侧存在障碍物时，则根据单侧障碍物方向更新车位方向。