[发明专利]一种基于超声波信息的垂直车位更新方法

说明书

本发明公开了一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，涉及自动泊车技术领域。本发明包括如下步骤：获取自车周围周边障碍物信息；对激活的障碍物坐标进行坐标系转换，将车辆坐标系的障碍物信息转换为泊车坐标系下的障碍物信息；根据初始车位信息划分车位的感兴趣区域；根据感兴趣区域内的障碍物生成新的车位信息；垂直车位更新完成，输出车位信息。本发明在泊车过程中通过车身周围的超声波传感器，更新垂直车位的组成要素、左右障碍物类型、角点坐标以及泊车方向，为后续路径规划提供一个准确的车位信息，改善泊车位姿，从而进一步改善和规避现有市场技术方案的安全风险，提高泊车的成功率。

技术领域

本发明属于制动泊车技术领域，特别是涉及一种基于超声波信息的垂直车位更新方法。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，汽车智能化程度不断提高，其中自主泊车技术可以减小驾驶员在面对狭小空间泊车时的难度，同时也提高了驾驶员舒适性和泊车安全性。自动泊车通过传感器搜索车辆周边环境，寻找其它停放车辆之间适当停车位或地面车位标记(如车位线等)，并根据驾驶员的选择自动或手动确定目标车位，计算自动泊车轨迹，并发送横向及纵向运动控制命令，引导车辆停放在目标泊车位置。车位检测的精度是影响泊车最终位姿的重要前提，是自动泊车的关键技术之一。

然而，目前泊车车位的确定，主要是根据超声波感知系统，对空间中的车位以及车位周围的障碍物信息进行识别，然后根据判断是否可以组成一个车位，如果有车位，则提醒驾驶员停车，驾驶员选择车位开始泊车，如说明书附图中图2所示。

目前关于垂直车位更新，只是对于车位类别进行更新，这种更新方法主要是根据初始检测到的车位信息进行泊车，执行机构根据规划的轨迹进行路径跟踪，在后续过程中车位不再进行更新或者只对车位类型进行更新。然而在实际泊车过程中，由于传感器的探测范围、灵敏度、漏检率等功能限制和感知定位算法的不足，初始车位的定位误差可能偏大，并且在泊车过程中车位周围环境信息也可能会发生改变以及定位误差的影响，初始规划路径无法继续适用当前的泊车环境，导致最终的泊车位姿较差，甚至泊车失败。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，通过在泊车过程中，根据车身周围的超声波传感器，更新车位的组成要素、左右障碍物类型、角点坐标以及泊车方向，解决了现有的车位定位差，导致泊车位姿较差的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，包括如下步骤：

步骤S1：当自车开始选择泊车时，启动车位更新模块，根据超声波传感器获取自车周围周边障碍物信息；

步骤S2：判断障碍物信息是否满足车位更新的基本要求；若满足更新条件，则激活该障碍物；否则不考虑用该障碍物进行车位更新；

步骤S3：对激活的障碍物坐标进行坐标系转换，将车辆坐标系的障碍物信息转换为泊车坐标系下的障碍物信息；

步骤S4：根据初始车位信息划分车位的感兴趣区域，将车位障碍物区间分为四个区ROI2ndH、ROI2ndV、ROI1stV和ROI1stH；

步骤S5：判断障碍物是否在感兴趣区域内，若完全不在感兴趣区域内，则不考虑用该障碍物信息进行更新；若有部分或者全部在感兴趣区域内，则以在感兴趣区域内的障碍物部分进行更新；

步骤S6：根据感兴趣区域内的障碍物生成新的车位信息；

步骤S7：垂直车位更新完成，输出车位信息。

作为一种优选的技术方案，所述步骤S1中，超声波传感器获取自车周围周边障碍物信息，以组成车位的角点为坐标系原点，以平行于车位宽度方向为X轴，以平行于车位长度方向为Y轴，建立泊车坐标系XOY。