[发明专利]一种多路传感器数据注入方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种多路传感器数据注入方法，其特征在于，所述方法包括：

读取CAN数据和摄像机采集的图像数据，所述摄像机为一部或多部；

按照时间戳对所述CAN数据和所述摄像机采集的图像数据进行绑定；

对完成时间戳绑定的摄像机采集的图像数据进行模拟处理，得到模拟摄像机输出的图像数据；

查找与完成模拟处理的所述图像数据绑定的CAN数据，并对查找结果和与其绑定的所述图像数据同步输出到域控制器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述摄像机为多部的情况下，读取所述摄像机采集的图像数据包括：

遍历各个摄像机采集的图像数据，并存放在各自对应的队列中，所述图像数据的文件名带有各自对应的帧号和时间戳；

提取各个队列中图像数据的帧号和时间戳；

指定一个队列为基准，查找其余各个队列中是否有相同时间戳和帧号的图像数据,若至少一个队列中不存在该时间戳和帧号所对应的图像数据，则将该时间戳和帧号对应的图像数据从各自队列中去除。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述按照时间戳对所述CAN数据和所述摄像机采集的图像数据进行绑定包括：

以指定队列的图像数据为基准，得到基准图像数据队列；

寻找CAN数据中时间戳在基准图像数据队列中各图像数据的时间戳特定范围内的CAN数据，并将找到的CAN数据和与其对应的图像数据进行绑定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对完成时间戳绑定的摄像机采集的图像数据进行模拟处理，包括：

将图片数据转换为RGB数据，所述图片数据以JPG格式存储于存储介质中；

将所述RGB数据转换为YUV444数据；

将所述YUV444数据转换为YUV422数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

拷贝所述RGB数据到ARM和FPGA的共享内存区域中；

将转换完YUV422数据的图像数据的帧号放到FPGA的寄存器。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述查找与完成模拟处理的所述图像数据绑定的CAN数据，并对查找结果和与其绑定的所述图像数据同步输出到域控制器，包括：

通过所述放到FPGA的寄存器中的帧号查找对应图像数据绑定的CAN数据；

将所述绑定的CAN数据和转换为YUV422数据的图像数据同步输出到域控制器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将绑定的CAN数据同步输出到域控制器之前，还需要将绑定的CAN数据放到指定的缓冲区，并进行模数转换。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过控制CAN数据的ID实现对CAN数据的动态配置。

9.一种多路传感器数据注入装置，其特征在于，所述装置包括：

素材读取单元，用于读取CAN数据和摄像机采集的图像数据，所述摄像机为一部或多部；

数据绑定单元，用于按照时间戳对所述CAN数据和所述摄像机采集的图像数据进行绑定；

模拟处理单元，用于对完成时间戳绑定的摄像机采集的图像数据进行模拟处理，得到模拟摄像机输出的图像数据；

数据输出单元，用于查找与完成模拟处理的所述图像数据绑定的CAN数据，并对查找结果和与其绑定的所述图像数据同步输出到域控制器。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一所述的方法。