[发明专利]一种多路传感器数据注入方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种多路传感器数据注入方法、装置及电子设备，其中，所述方法包括：读取CAN数据和摄像机采集的图像数据，所述摄像机为一部或多部；按照时间戳对所述CAN数据和所述摄像机采集的图像数据进行绑定；对完成时间戳绑定的摄像机采集的图像数据进行模拟处理，得到模拟摄像机输出的图像数据；查找与完成模拟处理的所述图像数据绑定的CAN数据，并对查找结果和与其绑定的所述图像数据同步输出到域控制器。本申请提供的技术方案，能够提高自动驾驶功能测试的效率并且降低测试成本。

技术领域

本发明涉及自动驾驶测试技术领域，具体涉及一种多路传感器数据注入方法、装置及电子设备。

背景技术

相关技术中，为了提升车辆自动驾驶能力，自动驾驶系统需要快速的迭代。为了配合快速的迭代，就需要开发和测试人员反复的进行版本测试，这就带来了大量的实车测试工作。然而实车测试需要消耗大量的人力，物力，并且成本高，所以搭建台架注入测试环境成为必要的测试方式。

发明内容

有鉴于此，本申请实施方式提供了一种多路传感器数据注入方法、装置及电子设备，能够提高自动驾驶功能测试的效率并且降低测试成本。

本申请一个实施方式提供一种多路传感器数据注入方法，所述方法包括：读取CAN数据和摄像机采集的图像数据，所述摄像机为一部或多部；按照时间戳对所述CAN数据和所述摄像机采集的图像数据进行绑定；对完成时间戳绑定的摄像机采集的图像数据进行模拟处理，得到模拟摄像机输出的图像数据；查找与完成模拟处理的所述图像数据绑定的CAN数据，并对查找结果和与其绑定的所述图像数据同步输出到域控制器。

在一个实施方式中，当所述摄像机为多部的情况下，读取所述摄像机采集的图像数据包括：遍历各个摄像机采集的图像数据，并存放在各自对应的队列中，所述图像数据的文件名带有各自对应的帧号和时间戳；提取各个队列中图像数据的帧号和时间戳；指定一个队列为基准，查找其余各个队列中是否有相同时间戳和帧号的图像数据,若至少一个队列中不存在该时间戳和帧号所对应的图像数据，则将该时间戳和帧号对应的图像数据从各自队列中去除。

在一个实施方式中，所述按照时间戳对所述CAN数据和所述摄像机采集的图像数据进行绑定包括：以指定队列的图像数据为基准，得到基准图像数据队列；寻找CAN数据中时间戳在基准图像数据队列中各图像数据的时间戳特定范围内的CAN数据，并将找到的CAN数据和与其对应的图像数据进行绑定。

在一个实施方式中，所述对完成时间戳绑定的摄像机采集的图像数据进行模拟处理，包括：将图片数据转换为RGB数据，所述图片数据以JPG格式存储于存储介质中；将所述RGB数据转换为YUV444数据；将所述YUV444数据转换为YUV422数据。

在本实施方式中，所述方法还包括：拷贝所述RGB数据到ARM和FPGA的共享内存区域中；将转换完YUV422数据的图像数据的帧号放到FPGA的寄存器。

在一个实施方式中，所述查找与完成模拟处理的所述图像数据绑定的CAN数据，并对查找结果和与其绑定的所述图像数据同步输出到域控制器，包括：通过所述放到FPGA的寄存器中的帧号查找对应图像数据绑定的CAN数据；将所述绑定的CAN数据和转换为YUV422数据的图像数据同步输出到域控制器。

在一个实施方式中，将绑定的CAN数据同步输出到域控制器之前，还需要将绑定的CAN数据放到指定的缓冲区，并进行模数转换。

在一个实施方式中，通过控制CAN数据的ID实现对CAN数据的动态配置。

本申请一个实施方式提供一种多路传感器数据注入装置，所述装置包括：

素材读取单元，用于读取CAN数据和摄像机采集的图像数据，所述摄像机为一部或多部；

数据绑定单元，用于按照时间戳对所述CAN数据和所述摄像机采集的图像数据进行绑定；