[发明专利]水下机器人

说明书

本发明海关水下检验技术领域，公开了水下机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的前表面左右两侧均安装有侧推器，且机器人主体的右侧表面安装有第一鱼眼摄像头，所述机器人主体的上表面右端安装有铠甲电缆，且机器人主体的上表面位于铠甲电缆的外部安装有换能器，所述尾体的外部靠近推进器的位置处设置有防护组件，本发明通过铠甲电缆与岸基、船基连接，从而实现水下机器人的无限续航，船舶海水箱区域由于有障碍遮挡，可通过电磁铁将水下机器人吸附于船体上，再通过机械臂和第二鱼眼摄像头对海水箱中的各个盲点、四角进行全面检测，防护组件中的防护网板可以对推进器进行遮挡，避免海草、塑料袋等各种杂物漂到推进器中对其中的转片产生影响。

技术领域

本发明涉及海关水下检验技术领域，具体是水下机器人。

背景技术

海关检验十分重要，不但要对船上可见的部分进行检验，还要对船底下难以检验的地方进行排查，避免有违禁品藏在船底下，市场上使用的水下机器人续航能力较差，不具有无限续航力，无法进行长时间的检验工作，对于船底下凹陷的位置处，如海水箱等区域无法进行全方位的检测，并且无法对主要的动力源，如侧推器进行防护，无法避免海草、瓶子，塑料袋等大体积杂物卷入推进器中。因此，本领域技术人员提供了水下机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供水下机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

水下机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的前表面左右两侧均安装有侧推器，且机器人主体的右侧表面安装有第一鱼眼摄像头，所述机器人主体的上表面右端安装有铠甲电缆，且机器人主体的上表面位于铠甲电缆的外部安装有换能器，所述机器人主体的上表面靠近四角位置处均安装有支撑板，所述支撑板的上端安装有电磁铁，所述机器人主体的上表面左端中间位置处安装有机械臂，所述机械臂的右端安装有第二鱼眼摄像头，且机械臂的上表面靠近第二鱼眼摄像头的位置处安装有照明灯，所述机器人主体的左端安装有尾体，所述尾体的外表面均匀安装有四个转向舵，每两个所述转向舵之间均安装有姿态鳍，所述尾体的左端安装有推进器；

所述尾体的外部靠近推进器的位置处设置有防护组件。

作为本发明再进一步的方案：所述防护组件包括防护网板，所述防护网板的内部贯穿安装有安装座，且防护网板的上表面安装有马达座，所述马达座的内部下表面安装有第一马达，所述第一马达的上端安装有第一齿轮，所述马达座的右侧表面贯穿安装有密封套，所述密封套的内部转动连接有转动杆，所述转动杆的左端安装有第二齿轮，且转动杆的右端安装有第三齿轮。

作为本发明再进一步的方案：所述防护网板的外部位于马达座的右侧转动连接有第四齿轮，所述第四齿轮的右侧表面上端位置处安装有调节座，所述调节座的内部一侧表面对称安装有两个密封箱，所述密封箱的内部安装有第二马达，所述第二马达的一端安装有凸块，所述调节座的内部位于两个密封箱的下方共同安装有限位杆，所述限位杆的外部对称滑动连接有两个限位块，所述限位块的一侧表面安装有弹簧，且限位块的下表面安装有安装板，所述安装板的一侧表面活动安装有清理板，所述清理板的一侧表面均匀安装有若干个清理刷，且清理板的另一侧表面上下两端均安装有第一磁块，所述第一磁块的一端吸合有第二磁块。

作为本发明再进一步的方案：所述防护网板活动贴合推进器，所述安装座安装在尾体的外部。

作为本发明再进一步的方案：所述第二齿轮位于马达座的内部，所述第一齿轮啮合连接于第二齿轮。

作为本发明再进一步的方案：所述第三齿轮啮合连接于第四齿轮，所述凸块活动贴合限位块，所述限位块贯穿且滑动连接于调节座的下表面。

作为本发明再进一步的方案：所述弹簧安装在限位杆的外部，且弹簧的一端安装在调节座的内部一侧表面上，所述清理刷活动贴合防护网板。