[发明专利]一种香烟包装箱解捆投料方法

权利要求书

1.一种香烟包装箱解捆投料方法，包括机械手，其特征在于：香烟包装箱解捆投料工序包括包装箱搬入工位、包装箱搬运工位、机械手工位、解捆检验工位、异常品种工位、料库工位和废品工位，其中，解捆检验工位包括捆扎带的剪切、捆扎带的去除回收、包装箱的品种识别和包装箱的检验，解捆检验工位还配备有包装箱正面、反面的视觉识别照相机及其照门装置，正面、反面的视觉识别照相机分别与计算机的视觉识别检验系统连接，具体包装箱解捆投料的方法如下：

1）、包装箱搬入工位：由铲车将叠加在托板上的整托包装箱搬入，作为待用包装箱放置到包装箱搬入工位，整托包装箱上叠加放置有每10个包装箱为一捆的多捆包装箱；

2）、包装箱搬运工位：正常情况下，机械人从包装箱搬入工位以一捆为单位将包装箱搬运至包装箱搬运工位，再由机械手以一捆为单位放置到解捆检验工位的解捆检验平台上，从包装箱搬入工位到包装箱搬运工位与从包装箱搬运工位到解捆检验工位的搬运，既可依次搬运，也可交叉搬运，紧急情况下，也可直接从包装箱搬入工位以一捆为单位将整捆包装箱搬运到解捆检验工位的解捆检验平台上；

3）机械手工位：设置机械手，在多个工位之间进行包装箱的搬运，并协助视觉识别照相机及其照明装置进行标签设别和包装箱外观检验，搬运顺序依次为：包装箱搬运工位--包装箱搬运工位或解捆检验工位---解捆检验工位---料库工位、废品工位或品种异常工位；

4)、解捆检验工位：对包装箱的捆扎带进行剪切、回收，识别包装箱品种种类，检验包装箱表面破损程度，合格产品转送到料库工位，投料到香烟生产线中；标签不对的品种异常产品放置到品种异常工位，不合格产品放置到废品工位，解捆检验工位包括由平台支架支撑的解捆检验平台，平台上间隔水平设置有支撑方管，支撑方管与捆扎带平行，捆扎带位于支撑方管间隔之间，解捆检验平台靠近料库工位一侧设置的捆扎带剪切装置，与之相对的解捆检验平台另外一侧平台支架的垂直方向上设置有捆扎带去除回收装置，支撑方管间隔之间设置有由捆扎带剪切装置一侧向捆扎带去除回收装置方向的吹风口，捆扎带去除回收装置外周设置有捆扎带回收袋的口袋架，口袋架周边固定回收袋袋口，解捆检验平台正上方设置有朝向解捆检验平台的正面照明装置和正面视觉识别照相机，与机械手相对的解捆检验平台相反侧的上侧面设置有包装箱反面视觉识别照相机及其朝向机械手的反面照明装置，解捆检验工位进行如下动作：

（1）、包装箱的解捆与捆扎带的回收

由捆扎带剪切装置对设置在解捆检验平台上的叠加水平放置的整捆香烟包装箱进行捆扎带的剪切，由捆扎带去除回收装置将捆扎带回收；

（2）、对包装箱表面张贴的识别标签进行识别，判断与规定包装箱品种是否一致，对包装箱产品品种进行设别，合格包装箱等待下一步的检验，不合格包装箱放置于品种异常工位；

（3）、对包装箱表面的破损程度进行识别，按照视觉识别检验系统数据库中的识别标准进行检验，包装箱的正面检验由解捆检验平台正上方的正面视觉识别照相机进行检验，包装箱的反面检验由反面视觉识别照相机进行检验，反面检验时，机械手吸住单个包装箱的正面，包装箱反面朝向反面视觉识别照相机进行检验，检验时，照明装置分别给予照明；

5）异常品种工位：用于放置标签识别异常的包装箱；

6）料库工位：经标签设别、外观检验合格的产品设置位置，然后从该工位流入到香烟生产线；

7）废品工位：经检验，外观超标的包装箱设置位置。

2.根据权利要求1所述的一种香烟包装箱解捆投料方法，其特征在于：所述捆扎带剪切装置包括剪切机构和直线滑台模组，直线滑台模组带动剪切机构行走在解捆检验平台靠近料库工位一侧，剪切机构包括相互匹配且水平设置的固定刀片与旋转刀片，旋转刀片设置在涡轮机构的垂直方向的旋转轴上，直线滑台模组下方设置有垂直于滑台行走方向的位移机构，直线滑台模组带动剪切机构沿包装箱一边移动时将捆扎带剪断。