[发明专利]一种多线激光雷达设备

权利要求书

1.一种多线激光雷达设备，其特征在于，包括激光发射装置、第一激光接收装置、第二激光接收装置、激光扫描控制模块和扫描图像单元；

所述激光发射装置用于发射探测物体用的第一激光束和第二激光束；

所述第一激光接收装置用于接收所述第一激光束被探测物体反射后形成的第一回波激光束；

所述第二激光接收装置用于接收所述第二激光束被探测物体反射后形成的第二回波激光束；

所述激光扫描控制模块用于控制所述激光发射装置的激光发射模式；

所述扫描图像单元用于根据所述激光发射模式，对所述第一回波激光束和第二回波激光束进行图像处理，生成探测物体点云图像。

2.根据权利要求1所述的多线激光雷达设备，其特征在于，

所述激光发射装置包括激光激发单元和反射镜单元；

所述激光激发单元用于产生所述第一激光束和所述第二激光束；

所述反射镜单元用于按照预设转动规则，将所述第一激光束和所述第二激光束反射向所述激光发射装置前方。

3.根据权利要求2所述的多线激光雷达设备，其特征在于，

所述反射镜单元包括第一反射镜单元和第二反射镜单元；

所述激光激发单元包括单激光源和分束器；

所述单激光源发出的激光束经所述分束器，形成所述第一激光束和所述第二激光束；

所述第一反射镜单元用于反射所述第一激光束，所述第二反射镜单元用于反射所述第二激光束。

4.根据权利要求2所述的多线激光雷达设备，其特征在于，

所述反射镜单元包括第一反射镜单元和第二反射镜单元；

所述激光激发单元包括第一激光源和第二激光源；

所述第一激光源用于产生所述第一激光束；

所述第二激光源用于产生所述第二激光束；

所述第一反射镜单元用于反射所述第一激光束，所述第二反射镜单元用于反射所述第二激光束。

5.根据权利要求3或4任一项所述的多线激光雷达设备，其特征在于，

所述反射镜单元包括横向反射镜和纵向反射镜；

所述横向反射镜用于将所述第一激光束或所述第二激光束进行横向反射；

所述纵向反射镜用于将所述第一激光束或所述第二激光束进行纵向反射。

6.根据权利要求5所述的多线激光雷达设备，其特征在于，

所述激光发射模式包括全景模式和重点模式；

所述全景模式为仅由所述第一激光束扫描探测区域，此时所述激光扫描控制模块生成全景扫描指令，并通过所述全景扫描指令控制所述第一反射镜单元反射所述第一激光束进行全景扫描；

所述重点模式为由所述第一激光束扫描探测区域，同时由所述第二激光束扫描探测物体，此时所述激光扫描控制模块根据重点探测信号生成重点扫描指令，并通过所述重点扫描指令控制所述第一反射镜单元反射所述第一激光束进行全景扫描，以及控制第二反射镜单元反射所述第二激光束进行疑似物体扫描。

7.根据权利要求6所述的多线激光雷达设备，其特征在于，

所述扫描图像单元包括全景分析单元和图像重组单元；

所述全景分析单元用于根据所述第一回波激光束生成全景点云图像，并对所述全景点云图像进行疑似物体分析；

所述图像重组单元用于输出所述全景点云图像。

8.根据权利要求7所述的多线激光雷达设备，其特征在于，

当所述全景分析单元发现所述全景点云图像中存在疑似物体时，生成所述重点探测信号，并发送至所述激光扫描控制模块；

所述图像重组单元还用于通过所述第二激光接收装置，接收所述第二回波激光束，生成疑似物体点云图像，并将所述疑似物体点云图像与所述全景点云图像进行比对，得到确认物体信息。