[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备及计算机程序产品

说明书

本公开实施例公开了一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机程序产品，所述方法包括：获取待处理车道数据；所述待处理车道数据包括待处理车道的左车道线以及右车道线的几何信息；基于所述左车道线以及右车道线的几何信息确定初始车道中心线；确定所述初始车道中心线上的目标形状点；其中，所述目标形状点处的曲率大于或等于预设曲率阈值；将所述初始车道中心线上所述目标形状点处的原始线段进行平滑处理，获得目标车道中心线。该技术方案能够进一步提高智能驾驶车辆的安全性，使得智能驾驶车辆能够安全平稳的行驶。

技术领域

本公开涉及地理信息技术领域，具体涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机程序产品。

背景技术

随着基于位置的服务(LBS)的发展，越来越多的应用软件集成了与电子地图有关的服务能力，同时，电子地图也开始从标准地图向高精地图演进。基于高精地图可以支持智慧城市管理、车道级导航、辅助驾驶、高级辅助驾驶、自动驾驶等场景。以驾驶场景为例，高精地图可以用于支撑智能驾驶车辆实现横向控制、纵向控制以及高精定位等功能。高精地图将现实世界的空间地物要素进行抽象，通过语义化的方式进行逻辑表达。高精地图中表达的地图要素多达百余种，这些地图元素包括道路、车道、绿化带、红绿灯、交通指示牌等道路设施和交通设施。

为了能够支撑智能驾驶车辆的自动驾驶功能，高精地图中通常会添加车道中心线。但是所绘制的车道中心线在满足行车安全的前提下尽可能要平滑。在现实道路的路型较为特殊或者临时修路情况下，可能存在车道线向外突变的场景，按照常规方式建模得到的车道中心线存在不平滑的问题。因此，需要提出一种解决方案，解决特殊场景下车道中心线不平滑的问题，以提高智能驾驶车辆的安全性。

发明内容

本公开实施例提供一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机程序产品。

第一方面，本公开实施例中提供了一种数据处理方法，其中，包括：

获取待处理车道数据；所述待处理车道数据包括待处理车道的左车道线以及右车道线的几何信息；

基于所述左车道线以及右车道线的几何信息确定初始车道中心线；

确定所述初始车道中心线上的目标形状点；其中，所述目标形状点处的曲率大于或等于预设曲率阈值；

将所述初始车道中心线上所述目标形状点处的原始线段进行平滑处理，获得目标车道中心线。

进一步地，将所述初始车道中心线上所述目标形状点处的原始线段进行平滑处理，获得目标车道中心线，包括：

基于述目标形状点之间的距离进行分组，获得至少一组目标形状点；

针对每组目标形状点分别进行平滑处理。

进一步地，针对每组目标形状点分别进行平滑处理，包括：

将所述初始车道中心线上位于同一组相邻两形状点之间的原始线段删除；

用平滑线连接删除了原始线段的两相邻目标形状点，获得目标车道中心线。

进一步地，基于述目标形状点之间的距离进行分组，获得至少一组目标形状点，包括：

从所述初始车道中心线的一端进行遍历，将位于预设距离阈值内的所述目标形状点划分为一组。

进一步地，基于所述左车道线和所述右车道线的几何信息确定初始车道中心线，包括：

基于所述左车道线的几何信息确定所述左车道线上的第一插值点，以及基于所述右车道线的几何信息确定所述右车道线上的第二插值点；其中相邻两第一插值点之间的距离和相邻两第二插值点之间的距离相同；

确定所述左车道线和所述右车道线上相对应的第一插值点和第二插值点连线的中点；

基于所述中点确定所述初始车道线中心线。