[发明专利]兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置，其特征在于，包括：

外车体，其包括外车体本体、驱动所述外车体本体行走的行走驱动装置和第一旋翼机构，所述外车体本体的中部具有镂空结构；

内车体，其包括内车体本体、设置在所述内车体本体上的探地雷达标记系统，且所述探地雷达标记系统与所述内车体本体可转动连接；

所述探地雷达标记系统包括探测壳体、设置在所述探测壳体内的探地雷达装置和检测标记装置；所述探地雷达装置随所述行走驱动装置的移动对检测面进行缺陷探测，并将缺陷探测结果反馈给控制系统，所述控制系统控制检测标记装置对缺陷位置进行标记；

所述探地雷达装置和检测标记装置均设置在所述探测壳体的第一端，所述探测壳体的第二端设置有用于爬壁的第二旋翼机构；

所述外车体和内车体通过所述转动机构可转动连接，且在所述转动机构的作用下，所述桥梁爬壁检测装置能够在具有夹角的壁面上换面爬行；

控制系统，所述转动机构、行走驱动装置、第一旋翼机构、第二旋翼机构和探地雷达标记系统均与所述控制系统电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置，其特征在于，所述桥梁爬壁检测装置还包括超声探测模块，所述外车体和内车体上均设置有所述超声探测模块，用于探测车体前方是否有障碍物或者车体是否悬空；且所述超声探测模块与所述控制系统电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置，其特征在于，所述转动机构包括第一转轴、第二转轴、设置在所述第一转轴上的第一齿轮、设置在所述第二转轴上并与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，以及两端分别与所述第一齿轮和第二齿轮转动连接的连杆；任一所述第一转轴和第二转轴上设置有换面驱动电机；

所述第一转轴设置在所述外车体本体的一端，所述第二转轴设置在所述内车体本体的一端，且所述外车体本体的一端和所述内车体本体的一端均为弧形结构。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置，其特征在于，所述探地雷达标记系统与所述内车体本体通过旋转驱动机构可转动连接；所述旋转驱动机构包括第三转轴、与所述第三转轴驱动连接的旋转驱动电机，所述第三转轴与所述探测壳体固定连接，所述第三转轴的一端部与所述内车体本体转动连接。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置，其特征在于，所述探测壳体的内腔设置有隔板，所述隔板横向设置在所述内腔内，并将所述探测壳体的内腔分隔成第一空间和第二空间；

所述第二旋翼机构设置在所述第一空间的顶部，所述检测标记装置设置在第二空间内；所述探测壳体的邻近所述第二空间端的一侧设有容置槽，且所述容置槽至少两面具有开口。

6.根据权利要求5所述的一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置，其特征在于，所述探地雷达装置包括雷达主机、雷达发射天线、雷达接收天线和电源，所述雷达主机与所述雷达发射天线电性连接，用于向检测面发射高频脉冲电磁波；所述雷达主机与所述雷达接收天线电性连接，用于接收反射波并反馈给所述雷达主机；所述电源与所述雷达主机电性连接；

所述雷达主机和电源设置在所述隔板上，并位于所述第一空间内；所述雷达发射天线和雷达接收天线间隔设置在所述容置槽内。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置，所述检测标记装置包括自动喷雾装置和设置在所述探测壳体第一端两侧的滚轮组件；所述自动喷雾装置包括水箱、水泵、输水管和雾状喷头，所述水泵设置在所述水箱内，并通过所述输水管与所述雾状喷头连接，且所述雾状喷头设置在所述水箱外侧，所述水箱内设置有颜料。

8.根据权利要求1-3任意一项所述的一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置，其特征在于，所述行走驱动装置包括至少两组车轮驱动组件，两组所述车轮驱动组件设置在所述外车体本体的两侧；所述车轮驱动组件包括车轮、动力轴以及与所述动力轴驱动连接的车轮驱动电机。