[发明专利]兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置及检测方法

说明书

本发明提供一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置及检测方法，其中，检测装置包括：外车体，其包括外车体本体、行走驱动装置和第一旋翼机构；内车体，其包括内车体本体、探地雷达标记系统，且探地雷达标记系统与内车体本体可转动连接；探地雷达标记系统包括探测壳体、探地雷达装置和检测标记装置；探地雷达装置和检测标记装置均设置在探测壳体的第一端，探测壳体的第二端设置第二旋翼机构；外车体和内车体通过转动机构可转动连接，且在转动机构的作用下，桥梁爬壁检测装置能够在具有夹角的壁面上换面爬行；本发明既能实现从桥底到桥墩等各区域的翻越，从而对桥梁各个区域的缺陷进行检测，又能对检测到的缺陷进行颜色标记。

技术领域

本发明涉及桥梁检测技术领域，具体涉及一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷 达自动检测装置及检测方法。

背景技术

桥梁作为交通运输领域的基础设施之一，通常由混凝土建造而成。由于混凝 土施工工艺的复杂性，桥梁结构难免会出现裂纹、空洞等缺陷。而桥梁在长期的 运营使用中，混凝土结构易受温度变化、雨水侵蚀等因素影响，进而出现孔洞、 露筋、裂缝等缺陷，严重影响桥梁的耐久性和承载力。故定期对桥梁进行质量检 测是保证桥梁使用寿命和人身安全的关键。

随着科技的发展，无损检测装置的种类越来越多，自动化程度越来越高。以 桥梁检测为例，授权公告号为CN106049243B的一件中国专利公开了一种道面自 主智能检测装置，该装置集多种无损检测传感器于一体，可一次性实现路面状况 的全面评估，可对桥面进行质量检测；授权公告号为CN110184909B的一件中国 专利公开了一种适用于多类型桥墩的检测车,该装置可根据压力值控制驱动机 构沿桥墩外形收缩，检测车自动夹紧桥墩并上下移动。但上述专利所公开的检测 装置只能针对桥梁的特定区域进行检测，无法实现从桥底到桥墩等区域间的翻越 式检测，不适用于桥梁的整体质检。

探地雷达作为检测混凝土隐蔽缺陷的有效方式，其原理是通过宽频带时域发 射天线将高频短脉冲电磁波传输到介质中，若电磁波在传播过程中遇到电性不同 的界面，如空洞、分界面等，就会发生反射和透射，反射回来的信息再由接收天 线接收，并由计算机将接收回来的电信号进行分析计算和成像处理，从而推断出 地下目标体的空间位置、电性、结构及几何形态，实现对地下未知缺陷的探测。

授权公告号为CN215575651U的一件中国专利公开了一种用于探地雷达的道 路便携式检测车，该装置通过设计可旋转推杆，使探地雷达路面检测作业变得灵 活，但该装置驱动力是由操作人员推动实现的，需要较大的人工劳动，探测效率 低下。申请公告号为CN113504539A的一件中国专利公开了一种无人机搭载的探 地雷达探测装置及方法，本发明通过终端控制无人机的飞行和雷达数据的采集， 适用于桥梁等难以抵达区域的检测，检测效率高，但该装置没有标记功能，无法 对缺陷位置进行颜色标记。

因此，为了解决上述问题，亟需设计一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自 动检测装置及检测方法，一方面能实现从桥底到桥墩等各区域间的翻越，从而对 桥梁各个区域的缺陷进行检测；另一方面在提高检测效率的同时，还能够对检测 到的缺陷进行颜色标记，方便后续给缺陷进行修补。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检 测装置及检测方法，一方面能够实现从桥梁的桥底到桥墩等各区域间的翻越，从 而对桥梁各个区域的缺陷进行检测；另一方面在提高检测效率的同时，还能够对 检测到的缺陷进行颜色标记，方便后续给缺陷进行修补。

为实现上述目的，本发明提供一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测 装置，包括：

外车体，其包括外车体本体、驱动所述外车体本体行走的行走驱动装置和用 于爬壁的第一旋翼机构，所述外车体本体的中部具有镂空结构；

内车体，其包括内车体本体、设置在所述内车体本体上的探地雷达标记系统， 且所述探地雷达标记系统与所述内车体本体可转动连接；