[发明专利]一种点云数据的处理方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获得第一点云数据，所述第一点云数据为数据采集设备对待检测对象进行数据采集所得到的点云数据；

根据所述待检测对象对应的第一高度阈值和第二高度阈值，对所述第一点云数据进行筛选，以得到第二点云数据；所述第二点云数据的坐标高度小于或等于所述第一高度阈值，且，所述第二点云数据的坐标高度大于或等于所述第二高度阈值，所述第一高度阈值大于所述第二高度阈值；

根据所述待检测对象对应的几何形态参数，对所述第二点云数据进行筛选，以得到第三点云数据；

依据所述第三点云数据与所述数据采集设备之间的距离，对所述第三点云数据进行下采样，以得到N个下采样点云数据；

对所述N个下采样点云数据进行滤波处理，以得到第四点云数据；

对所述第四点云数据采用随机抽样一致算法进行运算，以得到第五点云数据；

对所述第五点云数据采用最远点采样算法进行运算，以得到第六点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测对象对应的几何形态参数，对所述第二点云数据进行筛选，以得到第三点云数据，包括：

根据所述第二点云数据，构建对应的至少一个几何模型；

利用最小二乘法，获得每个所述几何模型对应的几何模型方程；

根据所述几何模型方程，以所述待检测对象对应的几何形态参数为约束条件，对处于所述几何模型内的点云数据进行筛选，以得到第三点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述几何模型为圆柱模型；所述圆柱模型对应的圆柱模型方程以公式(1)表示：

其中，(x₀，y₀，z₀)为圆柱模型的顶面圆心的坐标，(l,m,n)为圆柱模型的圆柱轴线的方向向量，r为圆柱模型的圆柱半径；(a,b,c)为平面法向量，d为原点至平面的距离，原点为所述圆柱模型的底面圆心；(x_i，y_i，z_i)为圆柱模型的顶面上的第i个点云数据的点云坐标，n为圆柱模型的顶面点云数量，(x，y，z)为所述第二点云数据任一点云数据的点云坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述几何形态参数至少包含形态高度阈值；

其中，所述根据所述几何模型方程，以所述待检测对象对应的几何形态参数为约束条件，对处于所述几何模型内的点云数据进行筛选，以得到第三点云数据，包括：

根据所述圆柱模型方程，对处于所述圆柱模型内且坐标高度大于所述形态高度阈值的点云数据进行剔除，以得到第三点云数据。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依据所述第三点云数据与所述数据采集设备之间的距离，对所述第三点云数据进行下采样，以得到N个下采样点云数据，包括：

根据所述第三点云数据的点云数据量、预设的距离阈值以及预设的点云数据保留率，从所述第三点云数据的第一数据集合和第二数据集合中分别随机选取第一数量值和第二数量值的点云数据，以得到N个下采样点云数据；

其中，所述第一数据集合中的点云数据为与所述数据采集设备之间的距离满足所述距离阈值的近点云数据；所述第二数据集合中的第三点云数据为与所述数据采集设备之间的距离满足所述距离阈值的远点云数据。