[发明专利]一种点云数据的处理方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种点云数据的处理方法、装置及电子设备，方法包括：获得第一点云数据；根据待检测对象对应的第一高度阈值和第二高度阈值，对第一点云数据进行筛选，以得到第二点云数据；根据待检测对象对应的几何形态参数，对第二点云数据进行筛选，以得到第三点云数据；依据第三点云数据与数据采集设备之间的距离，对第三点云数据进行下采样，以得到N个下采样点云数据；对N个下采样点云数据进行滤波处理，以得到第四点云数据；对第四点云数据采用随机抽样一致算法进行运算，以得到第五点云数据；对第五点云数据采用最远点采样算法进行运算，以得到第六点云数据。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种点云数据的处理方法、装置及电子设备。

背景技术

点云数据是三维数据的一种表达方式，也是三维视觉最基本的数据格式之一。但是扫描仪扫描得到的点云数据中存在冗余数据和噪声数据。

因此，亟需一种能够对扫描仪所扫描到得到的点云数据进行采样的技术方案。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种点云数据的处理方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中扫描仪扫描得到的点云数据存在冗余数据和噪声数据的技术问题。

本申请提供了一种点云数据的处理方法，所述方法包括：

获得第一点云数据，所述第一点云数据为数据采集设备对待检测对象进行数据采集所得到的点云数据；

根据所述待检测对象对应的第一高度阈值和第二高度阈值，对所述第一点云数据进行筛选，以得到第二点云数据；所述第二点云数据的坐标高度小于或等于所述第一高度阈值，且，所述第二点云数据的坐标高度大于或等于所述第二高度阈值，所述第一高度阈值大于所述第二高度阈值；

根据所述待检测对象对应的几何形态参数，对所述第二点云数据进行筛选，以得到第三点云数据；

依据所述第三点云数据与所述数据采集设备之间的距离，对所述第三点云数据进行下采样，以得到N个下采样点云数据；

对所述N个下采样点云数据进行滤波处理，以得到第四点云数据；

对所述第四点云数据采用随机抽样一致算法进行运算，以得到第五点云数据；

对所述第五点云数据采用最远点采样算法进行运算，以得到第六点云数据。

上述方法，优选的，所述根据所述待检测对象对应的几何形态参数，对所述第二点云数据进行筛选，以得到第三点云数据，包括：

根据所述第二点云数据，构建对应的至少一个几何模型；

利用最小二乘法，获得每个所述几何模型对应的几何模型方程；

根据所述几何模型方程，以所述待检测对象对应的几何形态参数为约束条件，对处于所述几何模型内的点云数据进行筛选，以得到第三点云数据。

上述方法，优选的，所述几何模型为圆柱模型；所述圆柱模型对应的圆柱模型方程以公式(1)表示：

其中，(x₀，y₀，z₀)为圆柱模型的顶面圆心的坐标，(l,m,n)为圆柱模型的圆柱轴线的方向向量，r为圆柱模型的圆柱半径；(a,b,c)为平面法向量，d为原点至平面的距离，原点为所述圆柱模型的底面圆心；(x_i，y_i，z_i)为圆柱模型的顶面上的第i个点云数据的点云坐标，n为圆柱模型的顶面点云数量，(x，y，z)为所述第二点云数据任一点云数据的点云坐标。

上述方法，优选的，所述几何形态参数至少包含形态高度阈值；