[发明专利]具有星历数据合理性检查的基于GNSS的车辆定位方法

说明书

本发明涉及一种基于GNSS对车辆(1)进行定位的方法，至少包括以下步骤：a)接收第一组卫星轨道数据，b)在确定第一定位结果时使用第一组卫星轨道数据，c)接收第二组卫星轨道数据，d)利用第二组卫星轨道数据对第一组卫星轨道数据进行合理性检查，e)如果合理性检查不成功，则对第一组卫星轨道数据和/或第一定位结果和/或定位滤波器进行影响。

技术领域

本发明涉及一种基于GNSS的车辆定位方法，特别是具有星历数据合理性检查。此外，说明了一种用于执行该方法的计算机程序、存储有该计算机程序的机器可读存储介质以及被设置用于执行该方法的用于车辆的定位设备。本发明特别是可以被用于自主驾驶或部分自主驾驶的基于GNSS的定位系统。

背景技术

全球导航卫星系统(GNSS)是指从太空提供信号的卫星星座，其将位置和时间数据传输到GNSS接收器。然后，接收器使用此数据来确定位置。GNSS系统被广泛用于许多应用领域，例如用于汽车工业、测量、航空电子或农业，并且提供具有成本效益的连续全球定位解决方案。为了满足自动驾驶和辅助驾驶应用中对准确性、可用性和完整性的高要求，通常会处理多GNSS(例如GPS、Galileo、Glonass和/或北斗)和/或多频信号，并且考虑用于校正信号传播时间误差(空间信号误差)的GNSS校正服务，以便计算出尽可能精确和可靠的定位解决方案。

每个GNSS卫星连续发射一个无线电信号，其包含当前时间和有关其位置的数据，作为所谓的导航电文的一部分。因为无线电波的速度是恒定的并且与卫星速度无关，所以在卫星发射信号的时间点与接收器接收信号的时间点之间的时间延迟与卫星到接收器的距离成正比。一个GNSS接收器监控多个卫星并且求解多个算式以确定接收器的精确位置以及其与真实时间的偏差。至少四个卫星应当位于该接收器的视野中，以便该接收器可以计算四个未知变量(三个位置坐标和接收器时钟误差)。GNSS历书和星历表通常构成由每个卫星发送的导航电文，并且包含例如关于星期数、卫星精度和状态、数据时效、卫星时钟校正系数和/或轨道参数的信息。参数的有效期取决于GNSS。在GPS的情况下，参数在星历时间点(TOE)之前两小时和之后两小时有效。TOE可以被认为是计算GNSS控制段中的数据的时间点。

这些数据被用于实时卫星坐标计算，这对于定位计算是特别有利的。因此，对于尽可能可靠的定位计算，尽可能可靠的星历表的尽可能高的可用性是特别可取的。

发明内容

在此，提出了一种基于GNSS的车辆定位方法，至少包括以下步骤：

a)接收第一组卫星轨道数据，

b)在确定第一定位结果时使用第一组卫星轨道数据，

c)接收第二组卫星轨道数据，

d)利用第二组卫星轨道数据对第一组卫星轨道数据进行合理性检查，

e)如果合理性检查不成功，则影响第一组卫星轨道数据和/或第一定位结果和/或定位滤波器。

在此，卫星轨道数据可以分别涉及或包括星历数据和/或历书数据。相应的卫星轨道数据优选是星历数据。

为了执行该方法，步骤a)、b)、c)、d)和e)可以例如进行至少一次和/或以给定的顺序重复进行。此外，步骤a)、b)、c)、d)和e)、特别是步骤c)和d)可以至少部分地并行或同时进行。步骤a)、b)、c)、d)和e)可以特别是在车辆侧或借助于车辆的GNSS接收器和/或GNSS传感器来执行。该方法可以有利地有助于GNSS导航数据的确认检验。

车辆例如可以是汽车，其优选地被设置用于至少部分自动化和/或自主的驾驶模式。基于GNSS的定位例如可以是仅基于或只基于GNSS的定位，或者例如除了GNSS数据之外还基于车辆的其他传感器数据和/或地图数据的定位。传感器数据例如可以是惯性传感器数据(IMU数据)和/或环境传感器数据。