[发明专利]障碍物检测方法及自移动设备

权利要求书

1.一种用于自移动设备的障碍物检测方法，所述自移动设备的机体底部设置有边刷组件，所述边刷组件在旋转过程中至少部分伸出所述机体覆盖面范围之外，其特征在于，所述方法包括：

确定所述边刷组件的工作状态；

根据所述工作状态，确定所述机体周围是否存在障碍物，以控制所述机体回避与障碍物的碰撞；

所述根据所述工作状态，确定所述机体周围是否存在障碍物，包括：

将所述边刷组件的工作电流与预设电流值进行比较，定义所述工作电流上升超于预设电流值后又下降至低于预设电流的变化过程为所述工作电流的一次超负载状态；

在所述工作电流的所述超负载状态呈间歇性出现的情况下，确定所述工作状态为遇障状态，所述机体周围存在障碍物；

在确定所述机体周围存在障碍物的情况下，获取所述工作电流开始和/或结束高于预设电流值时所述边刷组件相对于预设初始位置的转动位置；

根据所述转动位置，确定障碍物相对于所述机体的角度；

所述边刷组件包括一根或多根间隔分布的边刷条，还包括设置在所述边刷条上的传感器，所述传感器用于检测与所述边刷条的形变量或者受力大小相关的运行参数，所述确定所述边刷组件的工作状态还包括：

在所述运行参数周期性的高于预设阈值的情况下，确定所述边刷组件碰到障碍物，所述工作状态为遇障状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述工作状态为遇障状态包括以下步骤：

计算所述工作电流在一旋转周期内间歇性出现所述超负载状态的次数；判断所述次数是否等于预设次数，若是，则确定所述工作状态为遇障状态；

其中，所述旋转周期为所述边刷组件旋转一周所需的时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断超负载状态的次数等于预设次数之后，所述方法还包括：

确定在所述工作电流连续高于所述预设电流值的部分的占空比；

根据所述占空比，确定障碍物与所述边刷组件旋转中心的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边刷组件包括至少两根长度不一致的边刷条，在确定所述工作状态为遇障状态之后，所述方法还包括：

根据所述边刷组件的旋转角度确定与障碍物接触的所述边刷条，获取所述边刷条的长度；

根据所述边刷条的长度确定障碍物与所述机体的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述边刷组件的工作状态包括：

获取所述边刷组件的工作电压；

根据所述工作电压的变化特征，确定所述边刷组件的工作状态。

6.一种自移动设备，其特征在于，采用上述权利要求1-5任意一项所述障碍物检测方法。