[发明专利]障碍物检测方法及自移动设备

说明书

本申请公开了一种用于自移动设备的障碍物检测方法，自移动设备的机体底部设置有边刷组件，边刷组件在旋转过程中至少部分伸出机体覆盖面范围之外，所述方法包括：确定所述边刷组件的工作状态；根据工作状态，确定机体周围是否存在障碍物。本申请提供的障碍检测方法及清洁机器人能够检测高度低于机身的障碍物，扩展了清洁机器人的障碍检测范围。

本申请为申请号202011170983.5、申请日为2020年10月28日、发明名称为“障碍物检测方法及自移动设备”的分案申请。

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法及自移动设备。

【背景技术】

自移动设备，是一种能够自主移动和执行工作任务的机器人。例如目前日益受到人们欢迎的清洁机器人，其用于在室内或者特定区域自主移动和执行清扫工作。

清洁机器人需要自主识别障碍物并根据识别结果控制行走方向。传统的清洁机器人，障碍检测传感器通常采用激光传感器，而该类传感器一般安装在机器顶部，无法检测到低于机身的障碍。在需要沿墙边行走的场景中，若墙的部分踢脚线低于上述传感器的检测范围，清洁机器人无法识别到踢脚线，在沿墙边行走时，可能出现多次碰撞的情况，降低了清洁机器人的覆盖效率。另一种清洁机器人将激光测距传感器安装在机身前方，一般设置在机身高度的中部，低于该安装高度的障碍物同样无法检测到。

因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的上述缺陷。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种能够检测高度低于机身的障碍物检测方法及自移动设备。

本申请的目的是通过以下技术方案实现：

一种用于自移动设备的障碍物检测方法，所述自移动设备的机体底部设置有边刷组件，所述边刷组件在旋转过程中至少部分伸出所述机体覆盖面范围之外，所述方法包括：

确定所述边刷组件的工作状态；

根据所述工作状态，确定所述机体周围是否存在障碍物。

在其中一实施例中，所述确定所述边刷组件的工作状态包括：

获取所述边刷组件的工作电流；

根据所述工作电流的变化特征，确定所述边刷组件的工作状态。

在其中一实施例中，所述根据所述工作电流的变化特征，确定所述边刷组件的工作状态包括：

将所述工作电流与预设电流值进行比较，定义所述工作电流上升超于预设电流值之后又下降至低于预设电流的变化过程为所述工作电流的一次超负载状态；

在所述工作电流的所述超负载状态呈间歇性出现的情况下，确定所述工作状态为遇障状态，所述机体周围存在障碍物。

在其中一实施例中，确定所述工作状态为遇障状态包括以下步骤：

计算所述工作电流在一旋转周期内间歇性出现所述超负载状态的次数；判断所述次数是否等于预设次数，若是，则确定所述工作状态为遇障状态；

其中，所述旋转周期为所述边刷组件旋转一周所需的时间。

在其中一实施例中，在判断超负载状态的次数等于预设次数之后，所述方法还包括：

确定在所述工作电流连续高于所述预设电流值的部分的占空比；

根据所述占空比，确定障碍物与所述边刷组件旋转中心的距离。

在其中一实施例中，在判断超负载状态的次数等于预设次数之后，所述方法还包括：