[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的目标位置和当前惊慌系数；

根据所述目标位置和所述当前惊慌系数，确定所述车辆的方向盘转角；

根据所述方向盘转角，控制所述车辆行驶至目标位置；

其中，所述根据所述目标位置和所述当前惊慌系数，确定所述车辆的方向盘转角，包括：

根据所述目标位置，确定目标横向加速度；

根据所述当前惊慌系数和所述目标横向加速度，基于如下公式计算所述车辆的方向盘转角：

其中，ξ＝(1-ζ)ξ₀，ζ为惊慌系数，ξ₀为阻尼比，C₀为横向加速度稳态增益的倒数，ω₀为固有频率，T_c为微分校正时间，δ为方向盘转角，为目标横向加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置，确定目标横向加速度，包括：

根据所述目标位置、所述车辆的行驶状态信息和预瞄时间，确定位置偏差；

根据所述位置偏差，确定目标横向加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置、所述车辆的行驶状态信息和预瞄时间，确定位置偏差，包括：

根据所述目标位置，确定前视位置；

根据所述前视位置，和所述方向盘转角对应的反馈值，确定位置偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置，确定前视位置，包括：

根据所述目标位置和预瞄时间，确定前视位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角，控制所述车辆行驶至目标位置，包括：

根据所述方向盘转角、惯性延迟时间和神经延迟时间，确定目标转角；

根据所述目标转角，控制所述车辆行驶至目标位置。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取车辆的目标位置和当前惊慌系数；

方向盘转角确定模块，用于根据所述目标位置和所述当前惊慌系数，确定所述车辆的方向盘转角；

车辆控制模块，用于根据所述方向盘转角，控制所述车辆行驶至目标位置；

其中，所述方向盘转角确定模块包括：

横向加速度确定单元，用于根据所述目标位置，确定目标横向加速度；

方向盘转角确定单元，用于根据所述当前惊慌系数和所述目标横向加速度，基于如下公式计算所述车辆的方向盘转角：

其中，ξ＝(1-ζ)ξ₀，ζ为惊慌系数，ξ₀为阻尼比，C₀为横向加速度稳态增益的倒数，ω₀为固有频率，T_c为微分校正时间，δ为方向盘转角，为目标横向加速度。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的车辆控制方法。