[发明专利]一种可对动作行为进行判断的机器人防护系统

权利要求书

1.一种可对动作行为进行判断的机器人防护系统，其特征在于：包括采集模块（100）、物体分析模块（200）、优先级清扫模块（300）以及自我保护模块（400），其中：

所述采集模块（100）对该机器人的周围环境进行采集，以确定该机器人周围的活动物体以及该活动物体与该机器人之间的距离信息；

所述物体分析模块（200）对活动物体的行为进行分析，以得到活动物体的移动轨迹；同时，所述优先级清扫模块（300）根据移动轨迹中活动物体的停留时间对该移动轨迹内的肮脏程度进行区域划分；

所述自我保护模块（400）对根据所述距离信息对原工作路径进行调节，并在所述原工作路径完成后对所述移动轨迹内所划分的区域进行清理工作；

所述采集模块（100）包括影像采集单元（110）、物体捕捉单元（130）以及距离感应单元（120），其中：

所述影像采集单元（110）对该机器人的周围环境进行采集，得到影像信息；

所述物体捕捉单元（130）对影像信息内的物体进行采集分析，得到活动物体信息；

所述距离感应单元（120）对活动物体信息与该机器人之间的距离进行测量，并生成测量信息；

所述物体分析模块（200）包括物体标记单元（210）、移动轨迹记录单元（220）以及动作幅度分析单元（230），

所述物体标记单元（210）对活动物体信息进行标记，并生成标记信息；

所述移动轨迹记录单元（220）对含有标记信息的活动物体进行监视，并生成移动轨迹；

所述动作幅度分析单元（230）对含有标记信息的活动物体进行动作幅度分析，得到该动作的幅度值；

所述优先级清扫模块（300）包括时间统计单元（310）、毛发判定单元（320）以及区域划分单元（340），

所述时间统计单元（310）对移动轨迹中活动物体的停留时间进行记录，以得到该移动轨迹中活动物体的停留区域；

所述毛发判定单元（320）根据活动物体的停留时间对停留区域内的毛发量进行判断；

所述区域划分单元（340）通过停留区域内的毛发量来对不同区域进行划分，以得到对多个停留区域清理的优先级；

所述自我保护模块（400）包括路径规划单元（410）以及路径调节单元（420），

所述路径规划单元（410）对工作路径进行规划，同时将上述的移动轨迹从该工作路径中提取出；

所述路径调节单元（420）将上述提取出的移动轨迹调取至上述路径规划单元（410）内路径的终点；

所述毛发判定单元（320）采用姿态估计算法，其算法公式如下：

;

;

其中 表示关键点； 表示活动物体尺度的阈值； 表示活动物体； 表示活动物体中关键点的预测值和的欧式距离； 表示活动物体的尺度因子； 表示阈值 下关键点 的尺度指标； 表示阈值 下的尺度指标。

2.根据权利要求1所述的可对动作行为进行判断的机器人防护系统，其特征在于：所述优先级清扫模块（300）还包括动作分析单元（330），所述动作分析单元（330）对活动物体的动作进行分析，以得到活动物体的行为信息，所述区域划分单元（340）根据行为信息对活动物体所处的位置进行工作划分，所述路径调节单元（420）根据工作划分对所述移动轨迹进行调整。

3.根据权利要求1所述的可对动作行为进行判断的机器人防护系统，其特征在于：还包括路径备份模块（500），所述路径备份模块（500）对路径规划单元（410）内的路径进行存储备份，当所述机器人在同一时间段内多次进行工作时，所述路径规划单元（410）读取路径备份模块（500）所存储的路径。

4.根据权利要求1所述的可对动作行为进行判断的机器人防护系统，其特征在于：所述自我保护模块（400）还包括路径模拟单元（430），所述路径模拟单元（430）获取路径规划单元（410）内的工作路径，并对工作路径进行模拟，以得到最佳工作路径。

5.根据权利要求1所述的可对动作行为进行判断的机器人防护系统，其特征在于：还包括躲避记录单元（440），当所述机器人因活动物体的阻挡被困时，所述躲避记录单元（440）对机器人被困前的移动路径进行记录，以得到躲避轨迹，所述路径调节单元（420）将躲避轨迹从路径规划单元（410）内删除。