[发明专利]机器人本体参数的管理系统、方法及计算机可读介质

权利要求书

1.一种机器人本体参数的管理系统，所述机器人具有多个轴，包括：

多个存储装置，每一所述存储装置位于所述机器人每一轴上，用于存储所述机器人本体参数；

辅助控制器，用于根据第一数据帧管理所述存储装置中的所述机器人本体参数并发送第二数据帧；以及

主控制器，与所述多个存储装置分离，用于向所述辅助控制器发送第一数据帧以及接收所述第二数据帧。

2.如权利要求1所述的管理系统，其特征在于，所述机器人本体参数包括但不限于DH参数、零点、减速比和耦合比。

3.如权利要求1所述的管理系统，其特征在于，所述第一数据帧包括第一帧头、标志位、第一轴ID、第一参数标志、第一数据位和第一校验位。

4.如权利要求3所述的管理系统，其特征在于，所述辅助控制器管理所述存储装置中的所述机器人本体参数的方式包括读和写。

5.如权利要求4所述的管理系统，其特征在于，所述辅助控制器根据所述第一数据帧管理所述存储装置中的所述机器人本体参数包括：

根据所述第一校验位进行校验；

如果校验正确，判断所述标志位是否为预定义值，如果是，根据所述标志位的值确定所述管理的方式；

判断所述第一轴ID与当前辅助控制器ID是否相等，如果是，根据所述第一参数标志、第一数据位和所述管理的方式管理所述存储装置中的所述机器人本体参数。

6.如权利要求5所述的管理系统，其特征在于，根据所述标志位的值确定所述管理的方式包括：当所述标志位的值为读标志，所述主控制器读取所述存储装置中的所述机器人本体参数；当所述标志位的值为写标志，所述主控制器将所述机器人本体参数写入所述存储装置。

7.如权利要求3所述的管理系统，其特征在于，所述第二数据帧包括第二帧头、反馈标志位、第二轴ID、第二参数标志、第二数据位和第二校验位。

8.如权利要求7所述的管理系统，其特征在于，所述主控制器还用于解析所述第二数据帧，将解析后的管理结果反馈给用户。

9.如权利要求8所述的管理系统，其特征在于，所述主控制器解析所述第二数据帧包括：

判断是否在第一阈值时间内收到第二数据帧，如果是，根据所述第二校验位进行校验；

如果所述校验正确，判断所述第二轴ID与所述第一轴ID是否相等，如果是，判断所述第二参数标志与所述第一参数标志是否相等；

如果所述第二参数标志与所述第一参数标志相等，则所述管理结果为管理成功。

10.如权利要求1所述的管理系统，其特征在于，所述存储装置为非易失性存储装置。

11.如权利要求1所述的管理系统，其特征在于，所述存储装置为轴编码器，所述辅助控制器为轴编码器控制器或轴控制器。

12.一种机器人本体参数的管理方法，所述机器人包括主控制器、辅助控制器和位于多个轴上的多个存储装置，所述多个存储装置与所述主控制器分离，包括：

在所述主控制器与所述辅助控制器之间建立远程通讯；

从所述主控制器向所述辅助控制器发送第一数据帧；

所述辅助控制器根据所述第一数据帧管理所述存储装置中的所述机器人本体参数，并向所述主控制器发送第二数据帧；以及

所述主控制器接收所述第二数据帧。

13.如权利要求12所述的管理方法，其特征在于，所述机器人本体参数包括但不限于DH参数、零点、减速比和耦合比。

14.如权利要求12所述的管理方法，其特征在于，还包括所述主控制器解析所述第二数据帧，将解析后的管理结果反馈给用户。

15.一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由辅助控制器和主控制器执行时实现如权利要求12-14任一项所述的方法。