[发明专利]机器人本体参数的管理系统、方法及计算机可读介质

说明书

本申请涉及一种机器人本体参数的管理系统、方法及可读介质，机器人具有多个轴，系统包括：多个存储装置，每一存储装置位于机器人每一轴上，用于存储机器人本体参数；辅助控制器，用于根据第一数据帧管理存储装置中的机器人本体参数并发送第二数据帧；以及主控制器，独立于多个存储装置，用于向辅助控制器发送第一数据帧以及接收第二数据帧。通过将主控制器与多个存储装置解耦，更换主控板或电子元器件后，也可以在存储装置内轻松获取到对应机器人本体参数，解决了机器人本体参数重复测量标定的问题。

技术领域

本申请主要涉及通讯领域，具体地涉及一种机器人本体参数的管理方法、系统及计算机可读介质。

背景技术

随着机器人控制技术的飞速发展，机器人已经渗透到各行各业。机器人本体有很多跟机器人机械结构相关的固定参数，这些固定参数被称为机器人本体参数。机器人本体参数依据机器人个体型号的不同而有所变化。在现有的技术方案中，机器人本体参数都存储在机器人的主控制器内，或直接在机器人体外进行记录。如果机器人主控制器发生损坏或体外数据丢失，需要在调试机器人时重新测量标定这些参数。这样会导致机器人维护工程师和调试工程师在调试机器人时额外增加一些重复的工作，降低维护效率。

因此，亟需一种简单易维护的机器人本体参数的管理方法、系统及计算机可读介质。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是提供一种机器人本体参数的管理系统、方法及计算机可读介质，解决机器人本体参数重复测量标定的问题。

为了解决上述技术问题，本申请提供一种机器人本体参数的管理系统，所述机器人具有多个轴，包括：多个存储装置，每一所述存储装置位于所述机器人每一轴上，用于存储所述机器人本体参数；辅助控制器，用于根据第一数据帧管理所述存储装置中的所述机器人本体参数并发送第二数据帧；以及主控制器，独立于所述多个存储装置，用于向所述辅助控制器发送第一数据帧以及接收所述第二数据帧。

在本申请的一实施例中，所述机器人本体参数包括但不限于DH参数、零点、减速比和耦合比。

在本申请的一实施例中，所述第一数据帧包括第一帧头、标志位、第一轴ID、第一参数标志、第一数据位和第一校验位。

在本申请的一实施例中，所述辅助控制器管理所述存储装置中的所述机器人本体参数的方式包括读和写。

在本申请的一实施例中，所述辅助控制器根据所述第一数据帧管理所述存储装置中的所述机器人本体参数包括：根据所述第一校验位进行校验；如果校验正确，判断所述标志位是否为预定义值，如果是，根据所述标志位的值确定所述管理的方式；判断所述第一轴ID与当前辅助控制器ID是否相等，如果是，根据所述第一参数标志、第一数据位和所述管理的方式管理所述存储装置中的所述机器人本体参数。

在本申请的一实施例中，根据所述标志位的值确定所述管理的方式包括：当所述标志位的值为读标志，所述主控制器读取所述存储装置中的所述机器人本体参数；当所述标志位的值为写标志，所述主控制器将所述机器人本体参数写入所述存储装置。

在本申请的一实施例中，所述第二数据帧包括第二帧头、反馈标志位、第二轴ID、第二参数标志、第二数据位和第二校验位。

在本申请的一实施例中，所述主控制器还用于解析所述第二数据帧，将解析后的管理结果反馈给用户。

在本申请的一实施例中，所述主控制器解析所述第二数据帧包括：判断是否在第一阈值时间内收到第二数据帧，如果是，根据所述第二校验位进行校验； 如果所述校验正确，判断所述第二轴ID与所述第一轴ID是否相等，如果是，判断所述第二参数标志与所述第一参数标志是否相等；如果所述第二参数标志与所述第一参数标志相等，则所述管理结果为管理成功。

在本申请的一实施例中，所述存储装置为掉电存储装置。