[发明专利]一种移动机器人协调调度管理系统

权利要求书

1.一种移动机器人协调调度管理系统，其特征在于，包括控制平台，以及与之相连接的位置监控模块、数据采集模块、数据处理模块以及智能调用模块；各个模块之间基于数据信号的方式进行信息交互；

所述位置监控模块用于获取工厂内移动机器人的位置；

所述数据采集模块用于采集货物信息，并将所述货物信息发送至所述数据处理模块；其中，所述货物信息包括货物数量、货物位置数据以及目的地位置数据；

所述数据处理模块用于接收所述货物信息，根据所述货物信息获取目标移动机器人；

所述智能调用模块用于接收调度计划，并根据所述调度计划对目标移动机器人进行调用。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人协调调度管理系统，其特征在于，所述位置监控模块获取工厂内移动机器人的位置，具体过程包括：

所述移动机器人包括定位装置；其中，所述定位装置包括GPS定位导航；

所述定位装置获取移动机器人的位置数据，并将所述位置数据发送至所述控制平台；

所述控制平台接收所述位置数据，并根据所述位置数据和工厂的二维模型，将移动机器人的位置和运行状态在二维模型上显示，所述运行状态用不同颜色进行区分；其中，所述运行状态包括工作状态、空闲状态以及休眠状态。

3.根据权利要求2所述的一种移动机器人协调调度管理系统，其特征在于，所述工厂内设置有等待区，所述移动机器人在没有运送任务时，移动至等待区。

4.根据权利要求3所述的一种移动机器人协调调度管理系统，其特征在于，所述二维模型的建立，具体过程包括：

获取工厂的设计图纸；所述设计图纸包括工厂形状、结构以及尺寸；

根据所述设计图纸建立工厂的二维模型。

5.根据权利要求4所述的一种移动机器人协调调度管理系统，其特征在于，所述数据采集模块采集货物信息，具体过程包括：

管理员通过智能终端连接所述控制平台；其中，所述智能终端包括智能手机和电脑；

管理员通过智能终端填写货物信息，所述控制平台发送调度信号至所述数据采集模块；

所述数据采集模块接收所述调度信号后，获取货物信息；

所述数据采集模块将所述货物信息发送至所述数据处理模块。

6.根据权利要求5所述的一种移动机器人协调调度管理系统，其特征在于，所述数据处理模块接收所述货物信息，根据所述货物信息获取目标移动机器人，具体过程包括：

获取货物信息中的货物数量，将所述货物数量标记为N，单位为个；

所述移动机器人所能承载的总量标记为S，单位为个；

根据所述货物数量N和所述移动机器人所能承载的总量S获取所需移动机器人的数量H；

所述移动机器人的数量H计算公式为：其中，为向上取整符号；

获取控制平台中的二维模型；

在所述二维模型中建立直角坐标系；

获取货物信息中的货物位置，根据所述货物位置获取货物坐标；

将所述货物坐标设置为圆心，R为半径画圆，获取目标区域；

获取目标区域内所有空闲状态的移动机器人，并将空闲状态的移动机器人的总数标记为n；

当n＝H时，将目标区域内的所有空闲状态的移动机器人标记为目标移动机器人；

当n＜H时，获取目标区域内所有空闲状态的移动机器人的位置坐标，计算所述移动机器人的位置坐标与货物坐标之间的距离，将距离标记为Gi，其中，i为移动机器人的编号，i＝1,2,3……n；

将Gi进行升序排列，获取前H项，将前H项的移动机器人标记为目标机器人；

当n＞H时，扩大圆的半径，重新获取目标区域，直至目标区域内的目标移动机器人的数量n≤H，标记目标区域内的目标移动机器人。