[发明专利]一种预焙阳极炭块全自动激光打码装置及其方法

权利要求书

1.一种预焙阳极炭块全自动激光打码装置，其特征在于：包括用于输送阳极炭块的辊筒输送线以及对阳极炭块进行打码的激光打码机，所述激光打码机设置于所述辊筒输送线的上方，所述激光打码机包括机架、滑动设置于所述机架的三坐标机械手以及与所述三坐标机械手联动且对应所述辊筒输送线的激光器。

2.根据权利要求1所述的预焙阳极炭块全自动激光打码装置，其特征在于：所述激光打码机还包括用于控制所述三坐标机械手移动的控制柜。

3.根据权利要求1所述的预焙阳极炭块全自动激光打码装置，其特征在于：所述激光打码机还包括设置于所述机架顶部的抽风机构。

4.根据权利要求2所述的预焙阳极炭块全自动激光打码装置，其特征在于：所述辊筒输送线包括固定架、设置于所述固定架两端的驱动机构、滚动设置于所述固定架且与所述驱动机构连接的辊筒、设置于所述辊筒轴心的编码器、设置于所述固定架两侧的扶手、设置于所述辊筒上方且固定于所述扶手的光电对射传感器以及位于所述激光打码机入口的线激光传感器，所述编码器、所述光电对射传感器和所述线激光传感器均与所述控制柜电连接。

5.一种预焙阳极炭块全自动激光打码方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，将阳极炭块放置于辊筒输送线上，待阳极炭块进入到激光打码机内之后，使得阳极炭块在辊筒输送线上匀速向前移动；

步骤2，当光电对射传感器感应到阳极炭块后，随即启动线激光传感器开始扫描；

步骤3，当光电对射传感器感应到阳极炭块到位后，认为阳极炭块已经全部扫描完毕时，则关闭线激光传感器，停止辊筒输送线的工作，同时开始图像合成并计算所有炭碗中心位置坐标；

步骤4，系统根据步骤3得出的炭碗坐标计算出当前阳极炭块的打标位置和偏移角度，然后将打标位置和偏移角度数据发送给三坐标机械手；

步骤5，上述步骤4所述三坐标机械手带着激光器移动到目标位置，开启激光器打码，打码完成后，三坐标机械手回到原点位置，同时启动辊筒输送线向前移动，继续步骤1循环。

6.根据权利要求5所述的预焙阳极炭块全自动激光打码方法，其特征在于，步骤4中计算当前阳极炭块的打标位置和偏移角度的具体算法是：

算法1，线激光传感器扫描炭块表面后，获取了灰度图像，计算出图像中所有炭碗的圆心的空间坐标(x/y/z)；

算法2，软件将两个相邻的炭碗圆心坐标连成一条直线，取中点位置，计算其空间坐标(x/y/z)

算法3，以中点的空间坐标在x/y坐标构成的平面上对称生成一个长方形区域，该区域即是激光打码的区域。