[发明专利]一种谐波减速器

权利要求书

1.一种谐波减速器，包括（500）刚轮和（800）波发生器，其特征在于：（600）柔轮为一筒型，所述的（600）柔轮的外圈有（900）柔轮定位器，在述的所述的（900）柔轮定位器上装有1到N个（102）滑块，所述的（102）滑块有（1024）园弧形面、（1025）立面和（1026）导面；所述的（900）柔轮定位器上交叉装于所述的（1024）园弧形面，且所述的（1025）立面与所述的（900）柔轮定位器的（9001）立片密接；所述的（1026）导面在（103）滑块盖板和（101）滑块下盖板的包容下沿着所述的（102）滑块的沿着方向直径前后移动；N为1时所述的（1025）立面的对面和所述的（600）柔轮密结；N1时所述的（1025）立面与所述的（1025）立面的中间位置与（600）柔轮密结；在（1023）弹簧作用下（900）柔轮定位器下不脱离所述的（1024）园弧形面、所述的（900）柔轮定位器和所述的（600）柔轮。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述的（1022）滑块有（10221）弹簧。

3.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述的（1021）滚珠滑块上镶有（113）滚珠，和所述的（1021）滚珠滑块配套的有（1031）滑块盖板、（112）外盖板和（111）内盖板。

4.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：（5001）刚轮分为两体，（5002）本体刚轮和（5003）分体刚轮，（5004）罗钉通过（5006）长孔将所述的（5003）分体刚轮与所述的（5002）本体刚轮连结，形成所述的（5002）本体刚轮和所述的（5003）分体刚轮的双齿轮无间隙调整结构。

5.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：由（7001）多点轴承代替所述的（700）滚针轴承，所述的（7001）多点轴承由内、外环和轴承圈组成，所述的轴承圈有多个（7002）滚珠。

6.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述的（8001）波发生器与所述的（600）柔轮直接滑动摩擦，省去所述的（700）滚针轴承。

7.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：由（6005）柔轮代替所述的（600）柔轮，所述的（6005）柔轮上有人字齿；由（5005）刚轮代替所述的（500）刚轮，所述的（5005）刚轮上有人字齿；且所述的（5005）刚轮上人字齿与所述的（6005）柔轮上人字齿相啮和。

8.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：（7001）滚针轴承没有内环和外环，只有滚针；它分别由（8002）波发生器一体制成和（6001）柔轮一体制成。

9.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于：所述的（900）柔轮定位器可由易于弯曲且不易拉伸的材料制成。