[发明专利]一种光伏清扫机器人及清扫方法

权利要求书

1.一种光伏清扫机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，所述机器人本体的顶端设置有上盖板；

摄像头，安装在所述上盖板上；

控制端，与所述机器人本体及所述摄像头通信连接，用于控制所述摄像头的拍摄方向和所述机器人本体的前进方向相同，并根据所述摄像头的拍摄图像进行清扫中断控制和清扫监控。

2.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人，其特征在于，所述控制端包括：

第一驱动模块，用于在清扫前，驱动所述摄像头旋转，使所述摄像头的拍摄方向与所述机器人本体的前进方向相同，并控制所述摄像头进行拍摄；

接收模块，用于接收所述摄像头的拍摄图像；

图像对比模块，用于将所述拍摄图像与预设图像进行对比，判断所述机器人本体的前进方向是否在清扫范围内或环境是否异常，若判断所述机器人本体的前进方向不在清扫范围内或环境异常，则所述控制端向所述机器人本体发送清扫中断指令。

3.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人，其特征在于，所述摄像头的数量为一个，安装在所述上盖板的顶面中央。

4.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人，其特征在于，所述摄像头的数量为两个，分别安装在所述上盖板的顶面两末端中间位置；

两个所述摄像头均由所述控制端独立控制，且两个所述摄像头的拍摄方向相同。

5.根据权利要求3-4任一所述的一种光伏清扫机器人，其特征在于，所述控制端还包括：

第二驱动模块，用于控制所述机器人本体按照预设路径进行往返清扫；

所述控制端在所述机器人本体清扫到预设路径的单向末端后，通过所述第一驱动模块控制所述摄像头旋转180°。

6.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人，其特征在于，所述摄像头的数量为四个，分别安装在所述上盖板的顶面四角；

四个所述摄像头两两背向相对设置，并均朝向所述机器人本体的外侧，四个所述摄像头均由所述控制端独立控制。

7.根据权利要求6所述的一种光伏清扫机器人，其特征在于，所述控制端还包括：

第三驱动模块，用于驱动拍摄方向与所述机器人本体的前进方向相反的两个所述摄像头对清扫后的路径进行拍摄，获得清扫后图像；

判断模块，用于根据所述清扫后图像判断清扫是否干净，若判断为否，则向所述控制端发送反向清扫指令。

8.根据权利要求1所述的一种光伏清扫机器人，其特征在于，所述摄像头倾斜向下设置，且倾斜角度在30-60°之间。

9.一种光伏清扫机器人的清扫方法，其特征在于，包括步骤：

控制摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同，所述机器人本体的顶端设置有上盖板，摄像头安装在所述上盖板上；

根据所述摄像头的拍摄图像进行清扫中断控制和清扫监控。

10.根据权利要求9所述的一种光伏清扫机器人的清扫方法，其特征在于，所述的控制摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同，具体包括：

在清扫前，驱动所述摄像头旋转，使所述摄像头的拍摄方向与所述机器人本体的前进方向相同，并控制所述摄像头进行拍摄；

所述的根据所述摄像头的拍摄图像进行清扫中断控制，具体包括：

接收所述摄像头的拍摄图像；

将所述拍摄图像与预设图像进行对比，判断所述机器人本体的前进方向是否在清扫范围内或环境是否异常；

若判断所述机器人本体的前进方向不在清扫范围内或环境异常，则所述控制端向所述机器人本体发送清扫中断指令。