[发明专利]一种光伏清扫机器人及清扫方法

说明书

本发明提供了一种光伏清扫机器人及清扫方法，光伏清扫机器人包括：机器人本体，所述机器人本体的顶端设置有上盖板；摄像头，安装在所述上盖板上；控制端，与所述机器人本体及所述摄像头通信连接，用于控制所述摄像头的拍摄方向和所述机器人本体的前进方向相同，并根据所述摄像头的拍摄图像进行清扫中断控制和清扫监控。该方案通过在机器人本体上安装摄像头，且实时控制摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同，从而能够根据摄像头的拍摄图像进行清扫机器人的清扫中断控制和清扫监控，适用于光伏电站的复杂地形以及具有清扫监控的清扫场景。

技术领域

本发明涉及光伏电站清扫技术领域，尤指一种光伏清扫机器人及清扫方法。

背景技术

目前的光伏电站存在各种复杂的地形，造成光伏支架阵列之间的落差、扭转，特别是跟踪系统之间的角度有较大差异。已有的移动“毛刷”清扫机不能彻底解决支架之间落差、角度、大跨度等大变化方式带来的各种问题，另外，由于现在组件尺寸较大，固定支架基本都是2个组件，长度接近5m，且组件规格仍在发展，造成光伏电站的清扫更加困难。因此，需要一种能够适用光伏电站复杂地形以及具有清扫监控功能的清扫机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种光伏清扫机器人及清扫方法，解决现有的清扫机器人无法适用光伏电站复杂地形以及不能进行清扫监控的问题。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种光伏清扫机器人，包括：

机器人本体，所述机器人本体的顶端设置有上盖板；

摄像头，安装在所述上盖板上；

控制端，与所述机器人本体及所述摄像头通信连接，用于控制所述摄像头的拍摄方向和所述机器人本体的前进方向相同，并根据所述摄像头的拍摄图像进行清扫中断控制和清扫监控。

具体的，机器人本体为适用光伏电站较大尺寸的固定支架，可以设置为长方体型，摄像头可以通过底座云台类的旋转组件活动安装在机器人本体的上盖板上，实现摄像头360°旋转及定位，转动角度可根据霍尔信号等电机位移传感器确定。

通过在机器人本体的上盖板上安装摄像头，且实时控制摄像头的拍摄方向和机器人本体的前进方向相同，从而能够根据摄像头的拍摄图像进行清扫机器人的清扫中断控制和清扫监控，适用于光伏电站的复杂地形以及具有清扫监控的清扫场景。

在一些实施方式中，所述控制端包括：

第一驱动模块，用于在清扫前，驱动所述摄像头旋转，使所述摄像头的拍摄方向与所述机器人本体的前进方向相同，并控制所述摄像头进行拍摄；

接收模块，用于接收所述摄像头的拍摄图像；

图像对比模块，用于将所述拍摄图像与预设图像进行对比，判断所述机器人本体的前进方向是否在清扫范围内或环境是否异常，若判断所述机器人本体的前进方向不在清扫范围内或环境异常，则所述控制端向所述机器人本体发送清扫中断指令。

具体的，清扫机器人在清扫前，控制端先下发命令摄像头工作，同时驱动电机将摄像头旋转到摄像头拍摄方向与机器人本体的前进方向相同，通过图片对比模块检测机器人本体的前进方向在不在清扫范围内，或者清扫范围内环境是否异常，比如下雨、下雪、下冰雹时，若判断机器人本体的前进方向不在清扫范围内或环境异常,可以判断清扫机器人不用出发清扫，同时将不清扫原因反馈给后台。

在一些实施方式中，所述摄像头的数量为一个，安装在所述上盖板的顶面中央。

摄像头的数量可以设置为一个，采用单个摄像头成本更低，且为了保证监测的可靠性，摄像头需安装在上盖板的顶面中央。

在一些实施方式中，所述摄像头的数量为两个，分别安装在所述上盖板的顶面两末端中间位置；