[发明专利]一种无人机的升降检测方法及其无人机

权利要求书

1.一种无人机的升降检测方法，其特征在于，在接收到起飞指令时，所述方法包括如下步骤：

发送探测指令至避障模块，以使所述避障模块探测目标区域；

获取所述避障模块的探测数据；

根据所述探测数据，判断所述目标区域内是否存在障碍物；

若否，则控制所述无人机起飞；

若是，则控制所述无人机停止起飞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送第一提示信息至控制终端，所述第一提示信息用于提示用户排除所述目标区域内的障碍物；

接收来自所述控制终端的起飞指令后，再次发送所述探测指令至所述避障模块。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到降落指令时，所述方法还包括如下步骤：

发送探测指令至避障模块，以使所述避障模块探测目标区域；

获取所述避障模块的探测数据；

根据所述探测数据，判断所述目标区域内是否存在障碍物；

若否，则控制所述无人机降落；

若是，则控制所述无人机停止降落，使所述无人机保持盘旋。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送第二提示信息至控制终端，所述第二提示信息用于提示用户控制所述无人机飞行至另一区域；

接收来自所述控制终端的降落指令后，再次发送所述探测指令至所述避障模块。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避障模块包括避障雷达和/或摄像机，所述根据所述探测数据，判断所述目标区域内是否存在障碍物，包括：

根据所述避障雷达获取到的雷达探测信息，判断所述目标区域内是否存在障碍物；或

根据所述摄像机获取到的视觉数据深度信息，判断所述目标区域内是否存在障碍物；或

根据所述雷达探测信息和所述视觉数据深度信息，判断所述目标区域内是否存在障碍物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域为无人机的左右方向和前后方向预设范围内的区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设范围为1m。

8.一种无人机的升降检测装置，其特征在于，包括：

探测单元，用于发送探测指令至避障模块，以使所述避障模块探测安全区域；

数据获取单元，用于获取所述避障模块的探测数据；

判断单元，用于根据所述探测数据，判断所述安全区域内是否存在障碍物，若否，则控制所述无人机起飞；若是，则控制所述无人机停止起飞。

9.一种无人机，其特征在于，包括：

机身，所述机身内设置有用于驱动无人机飞行的动力系统；

电源模块，所述电源模块被收容在所述机身内，用于为所述动力系统提供电力；

避障模块，所述避障模块用于探测安全区域内是否存在障碍物；

飞行控制系统，所述避障模块与所述飞行控制系统通信连接，所述避障模块向所述飞行控制系统提供探测结果，以使所述飞行控制系统执行如权利要求1-7任一项所述的无人机的升降检测方法。

10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制系统与控制终端以无线连接的方式通信，所述飞行控制系统接收来自所述控制终端的控制指令后，再次发送所述探测指令至所述避障模块。