[发明专利]一种激光雷达的标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，包括：

通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据；其中，所述标靶阵列位于所述车辆的前方；所述标靶阵列包括N个标靶，N为大于1的整数；

将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间，并根据二维空间中各标靶的位置数据确定各标靶在二维空间中的中心点；

将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间，并根据三维空间中各标靶的中心点和预先确定的各标靶的参考中心点对所述激光雷达进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据，包括：

通过所述激光雷达获取所述标靶阵列的位置数据；

对所述标靶阵列的位置数据进行分割，得到所述标靶阵列中各标靶的位置数据。

3.根据权利要求2所述的方案，其特征在于，所述对所述标靶阵列的位置数据进行分割，得到所述标靶阵列中各标靶的位置数据，包括：

将所述标靶阵列的位置数据进行聚类处理，得到所述标靶阵列中各标靶对应的目标区域；

基于所述标靶阵列的位置数据和所述标靶阵列中各标靶对应的目标区域，得到所述标靶阵列中各标靶的位置数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间，包括：

根据各标靶的标靶平面法向量和待转换的二维空间的平面法向量，确定各标靶的空间转换矩阵；

根据各标靶的位置数据和各标靶的空间转换矩阵，将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据二维空间中各标靶的位置数据确定各标靶在二维空间中的中心点，包括：

获取各标靶的位置数据在二维空间上的点集，并从各标靶的点集中确定各标靶的边缘点；

根据各标靶的边缘点和预先确定的各标靶的边长，确定各标靶在二维空间中的中心点。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间，包括：

根据各标靶的空间转换矩阵，确定各标靶的空间转换矩阵的逆矩阵；

根据各标靶在二维空间中的中心点和各标靶的空间转换矩阵的逆矩阵，将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据三维空间中各标靶的中心点和预先确定的各标靶的参考中心点对所述激光雷达进行标定，包括：

根据各标靶的中心点和各标靶的参考中心点，确定所述激光雷达在参考坐标系下的位置；

根据所述激光雷达在参考坐标系下的位置，确定所述激光雷达至所述参考坐标系的变换矩阵；

根据所述变换矩阵和所述参考坐标系对所述激光雷达进行标定。

8.一种激光雷达的标定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据；其中，所述标靶阵列位于所述车辆的前方；所述标靶阵列包括N个标靶，N为大于1的整数。

处理模块，用于将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间，并根据二维空间中各标靶的位置数据确定各标靶在二维空间中的中心点；

标定模块，用于将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间，并根据三维空间中各标靶的中心点和预先确定的各标靶的参考中心点对所述激光雷达进行标定。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一所述的激光雷达的标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1至7中任一所述的激光雷达的标定方法。