[发明专利]一种激光雷达的标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种激光雷达的标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据；其中标靶阵列位于车辆的前方，标靶阵列包括N个标靶，N为大于1的整数；将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间，根据二维空间中各标靶的位置数据确定各标靶在二维空间中的中心点；将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间，根据三维空间中各标靶的中心点和预先确定的各标靶的参考中心点对激光雷达进行标定。本发明的技术方案，通过将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间进行处理，缩短了数据处理的时间，提高了数据处理效率，使用多个标靶的位置数据对激光雷达进行标定，提升了激光雷达标定的准确度。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达的标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着居民生活水平的提高，消费者对汽车的性能需求也越来越高，越来越多的量产车型标配了测距传感器，例如激光雷达，以辅助驾驶员驾驶车辆，提升驾驶员的驾驶体验。因此，激光雷达的标定是一个广受关注的问题。

目前，激光雷达的标定方法是在车辆前设置一块标定板，安装在车辆上的激光雷达提取标定板的四个角点，并测量四个角点在车体坐标系的物理坐标，根据激光雷达提取的四个角点和测量四个角点在车体坐标系的物理坐标求解激光雷达和车身坐标系之间的转换矩阵，实现对激光雷达间的标定。这样的标定方法中测量数据的来源是一块标定板的四个角点的数据，测量数据单一且处理过程复杂、无法精准、快速的对激光雷达进行标定。

发明内容

本发明提供一种激光雷达的标定方法、装置、电子设备及存储介质，以精准、快速的对激光雷达进行标定。

根据本发明的一方面，提供了一种激光雷达的标定方法，该方法包括：

通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据；其中，标靶阵列位于车辆的前方；标靶阵列包括N个标靶，N为大于1的整数；

将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间，并根据二维空间中各标靶的位置数据确定各标靶在二维空间中的中心点；

将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间，并根据三维空间中各标靶的中心点和预先确定的各标靶的参考中心点对激光雷达进行标定。

可选的，通过激光雷达获取标靶阵列中各标靶的位置数据，包括：通过激光雷达获取标靶阵列的位置数据；对标靶阵列的位置数据进行分割，得到标靶阵列中各标靶的位置数据。

可选的，对标靶阵列的位置数据进行分割，得到标靶阵列中各标靶的位置数据，包括：将标靶阵列的位置数据进行聚类处理，得到标靶阵列中各标靶对应的目标区域；基于标靶阵列的位置数据和标靶阵列中各标靶对应的目标区域，得到标靶阵列中各标靶的位置数据。

可选的，将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间，包括：根据各标靶的标靶平面法向量和待转换的二维空间的平面法向量，确定各标靶的空间转换矩阵；根据各标靶的位置数据和各标靶的空间转换矩阵，将各标靶的位置数据由三维空间转换至二维空间。

可选的，根据二维空间中各标靶的位置数据确定各标靶在二维空间中的中心点，包括：获取各标靶的位置数据在二维空间上的点集，并从各标靶的点集中确定各标靶的边缘点；根据各标靶的边缘点和预先确定的各标靶的边长，确定各标靶在二维空间中的中心点。

可选的，将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间，包括：根据各标靶的空间转换矩阵，确定各标靶的空间转换矩阵的逆矩阵；根据各标靶在二维空间中的中心点和各标靶的空间转换矩阵的逆矩阵，将各标靶的中心点由二维空间转换回三维空间。

可选的，根据三维空间中各标靶的中心点和预先确定的各标靶的参考中心点对激光雷达进行标定，包括：根据各标靶的中心点和各标靶的参考中心点，确定激光雷达在参考坐标系下的位置；根据激光雷达在参考坐标系下的位置，确定激光雷达至参考坐标系的变换矩阵；根据变换矩阵和参考坐标系对激光雷达进行标定。