[发明专利]一种加速踏板防误踩控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种加速踏板防误踩控制方法，其特征在于，包括：

在加速踏板防误踩功能开启，且当前车速V大于或等于预设的车速阈值的情况下，若满足紧急制动一级报警条件，则报警并限制电机的最大输出扭矩为T1，若满足紧急制动二级报警条件，则报警并控制电机输出反向扭矩；

如果同时满足条件1~条件3，或者同时满足条件2~条件4，则表示满足紧急制动一级报警条件；

条件1为：当前挡位为D挡，且车辆与前方障碍物之间的距离S'大于或等于第二距离S2且小于第一距离S1；

条件2为：加速踏板开度d大于a；

条件3为：加速踏板踩踏速率q大于b；

条件4为：当前挡位为R挡，且车辆与后方障碍物之间的距离S大于或等于第二距离S2且小于第一距离S1；

如果满足条件5或者满足条件6，则表示满足紧急制动二级报警条件；

条件5为：当前挡位为D挡，且车辆与前方障碍物之间的距离S'小于第二距离S2；

条件6为：当前挡位为R挡，且车辆与后方障碍物之间的距离S小于第二距离S2；

其中，T1为当前坡度下维持当前车速V所需的最小扭矩，a为当前坡度下维持当前车速V所需的最小扭矩T1对应的加速踏板开度，b为最新的超车时加速踏板踩踏速率，b的初始值等于预设的踩踏速率第一阈值，S1=k₁*V，S2=k₂*V，k₁、k₂表示车速系数，0k₂k₁0.5。

2.根据权利要求1所述的加速踏板防误踩控制方法，其特征在于，所述最新的超车时加速踏板踩踏速率b的获得方式为：

在加速踏板防误踩功能关闭的情况下，若判定车辆行驶状态为超车行驶，则存储本次超车过程中加速踏板踩踏速率q，并利用公式：b _t+1=x*q+(1-x)* b_t，更新一次超车时加速踏板踩踏速率，得到更新后的超车时加速踏板踩踏速率b_t+1，将更新后的超车时加速踏板踩踏速率b_t+1作为最新的超车时加速踏板踩踏速率b；其中，x 表示权重系数，0x 0.2，b_t表示更新前的超车时加速踏板踩踏速率。

3.根据权利要求2所述的加速踏板防误踩控制方法，其特征在于：如果同时满足条件7~条件10，且同时满足条件7~条件10之后预设时间内未检测到有效碰撞信号且制动踏板踩踏速率小于预设的踩踏速率第一阈值，则判定车辆行驶状态为超车行驶；

条件7为：当前挡位为D挡或R挡；

条件8为：当前车速V大于预设的车速阈值；

条件9为：加速踏板开度d大于a；

条件10为：加速踏板踩踏速率q大于预设的踩踏速率第二阈值；

其中，预设的踩踏速率第二阈值小于预设的踩踏速率第一阈值。

4.根据权利要求1至3任一项所述的加速踏板防误踩控制方法，其特征在于，所述当前坡度下维持当前车速V所需的最小扭矩T1的获得方式为：

根据当前坡度、当前车速V查询预设的扭矩表，获得当前坡度下维持当前车速V所需的最小扭矩T1；其中，所述预设的扭矩表为通过标定方式得到的当前坡度、当前车速与当前坡度下维持当前车速所需的最小扭矩的对应关系表。

5.根据权利要求4所述的加速踏板防误踩控制方法，其特征在于，所述当前坡度下维持当前车速V所需的最小扭矩T1对应的加速踏板开度a的获得方式为：

根据当前坡度下维持当前车速V所需的最小扭矩T1查询预设的加速踏板开度表，获得所述加速踏板开度a；其中，所述预设的加速踏板开度表为通过标定方式得到的当前坡度下维持当前车速V所需的最小扭矩与加速踏板开度的对应关系表。

6.根据权利要求3所述的加速踏板防误踩控制方法，其特征在于：

所述预设的车速阈值为5km/h，所述车速系数k₁=0.4，所述车速系数k₂=0.2，所述预设的踩踏速率第一阈值为1%/10ms，所述预设的踩踏速率第二阈值为1%/20ms，所述权重系数x=0.1。