[发明专利]一种加速踏板防误踩控制方法、系统及车辆

说明书

本发明公开了一种加速踏板防误踩控制方法、系统及车辆，其在满足紧急制动一级报警条件时，报警并限制电机的最大输出扭矩为T1，满足紧急制动二级报警条件时，报警并控制电机输出反向扭矩。将正常行驶工况划分为两级报警；较低碰撞风险时，在保证安全的前提下使车辆至少保留维持当前车速行驶的能力，能降低因加速踏板防误踩功能误触发而导致动力中断的概率，从而提升用户体验，减少用户抱怨；较高碰撞风险时，控制电机输出反向扭矩来进一步降低车速，从而降低碰撞的概率，能更好的保护用户人身安全。另外，加速踏板开度阈值是一个动态值，随着坡度、车速实时变化，从而能降低加速踏板防误踩功能在车辆高速行驶时误触发的概率。

技术领域

本发明属于车辆控制领域，具体涉及一种加速踏板防误踩控制方法、系统及车辆。

背景技术

传统的车辆缺少对用户误踩加速踏板场景的识别与处理，用户若在某些场景下误踩加速踏板，使电机输出非预期性扭矩，将导致碰撞事故发生，从而危害用户人生安全或造成财产损失。

CN111152788A公开了一种车辆油门踏板误踩预防方法和系统，其加速踏板防误踩功能激活的必要条件是：加速踏板开度≥30%且踩下速率≥1%/10ms，并且结合障碍物距离、驾驶员是否为车主本人、驾驶员性别、驾驶员表情、语音关键词、车辆是否按常用路线行驶、车辆加速度是否正常等因素综合判断。其能对油门踏板误踩进行预防，但是仍存在如下问题：（1）低速挪车时一般车速较低且周边间隙较窄，轻踩加速踏板就可能使车辆加速而导致碰撞，但此时其不满足功能激活条件，无法触发保护；（2）加速踏板开度触发阈值为固定值30%，但高速行驶所需的加速踏板开度一直大于30%，导致本条件长期有效，此时只要用户快速踩下加速踏板，就会激活本功能，误触发概率较高；（3）功能激活的判定条件较多，部分条件（比如：驾驶员性别、表情、语音）受检测误差影响，可能影响最终判定结果，并且这些条件要求车辆搭载特定的配置，不便于不同配置的车型推广。

发明内容

本发明的目的是提供一种加速踏板防误踩控制方法、系统及车辆，以在保证安全的前提下尽可能满足用户用车需求，同时降低误触发概率。

本发明所述的加速踏板防误踩控制方法，包括：

在加速踏板防误踩功能开启，且当前车速V大于或等于预设的车速阈值的情况下，若满足紧急制动一级报警条件，则报警并限制电机的最大输出扭矩为T1，若满足紧急制动二级报警条件，则报警并控制电机输出反向扭矩。

如果同时满足条件1~条件3，或者同时满足条件2~条件4，则表示满足紧急制动一级报警条件。

条件1为：当前挡位为D挡，且车辆与前方障碍物之间的距离S'大于或等于第二距离S2且小于第一距离S1；条件2为：加速踏板开度d大于a；条件3为：加速踏板踩踏速率q大于b；条件4为：当前挡位为R挡，且车辆与后方障碍物之间的距离S大于或等于第二距离S2且小于第一距离S1。

如果满足条件5或者满足条件6，则表示满足紧急制动二级报警条件。

条件5为：当前挡位为D挡，且车辆与前方障碍物之间的距离S'小于第二距离S2；条件6为：当前挡位为R挡，且车辆与后方障碍物之间的距离S小于第二距离S2。

其中，T1为当前坡度下维持当前车速V所需的最小扭矩，a为当前坡度下维持当前车速V所需的最小扭矩T1对应的加速踏板开度，b为最新的超车时加速踏板踩踏速率，b的初始值等于预设的踩踏速率第一阈值，S1=k₁*V，S2=k₂*V，k₁、k₂表示车速系数，0k₂k₁0.5。

优选的，所述最新的超车时加速踏板踩踏速率b的获得方式为：