[发明专利]场桥大车定位方法、设备、系统和场桥

权利要求书

1.一种场桥大车定位方法，其特征在于，包括：

在场桥大车运行过程中，获取包含有标志物的第一图像，所述第一图像为广角图像；其中，所述标志物固定在场桥大车运行道路延伸方向的多个位置，所述运行道路包括跑道和轨道；

基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行；

以及，确定任一与场桥大车的距离小于预设距离的标志物为中心标志物；

获取包含所述中心标志物的第二图像；

基于所述第二图像，确定场桥大车的目标位置。

2.根据权利要求1所述的场桥大车定位方法，其特征在于，

当所述运行道路为轨道时，所述基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行，包括：基于所述第一图像，控制所述场桥大车在所述轨道上运行；

当所述运行道路为跑道时，所述基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行，包括：

基于所述第一图像对场桥大车进行初次定位，得到场桥大车的第一位置；

基于所述场桥大车的第一位置和所述预设区域的位置关系，控制场桥大车在预设区域内运行。

3.根据权利要求2所述的场桥大车定位方法，其特征在于，所述标志物上均设置有与标志物实际位置对应的预设编号。

4.根据权利要求3所述的场桥大车定位方法，其特征在于，所述基于所述第一图像对场桥大车进行初次定位，得到场桥大车的第一位置，包括：

将所述第一图像中的任一标志物确定为目标标志物；

基于所述目标标志物的预设编号，确定所述目标标志物实际位置；

基于所述目标标志物在所述第一图像和第一预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置的距离偏差；所述第一预设基准图像为预先在所述目标标志物位置处拍摄的，包含所述目标标志物的图像；

基于所述目标标志物实际位置和所述距离偏差，确定场桥大车的第一位置。

5.根据权利要求4所述的场桥大车定位方法，其特征在于，所述基于所述目标标志物在所述第一图像和第一预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置的距离偏差，包括：

基于所述目标标志物在所述第一图像和所述第一预设基准图像中的位置纵向像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置在平行于跑道延伸方向上的第一距离偏差；

基于所述目标标志物在所述第一图像和所述第一预设基准图像中的位置横向像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置在垂直于跑道延伸方向上的第二距离偏差；

所述基于所述目标标志物实际位置和所述距离偏差，确定场桥大车的第一位置，包括：

所述基于所述目标标志物实际位置、所述第一距离偏差和所述第二距离偏差，确定场桥大车的第一位置。

6.根据权利要求3所述的场桥大车定位方法，其特征在于，所述基于所述第二图像，确定所述场桥大车的目标位置，包括：

基于所述中心标志物的预设编号确定所述中心标志物实际位置；

基于所述中心标志物在所述第二图像和第二预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述中心标志物实际位置的距离偏差；所述第二预设基准图像为预先在所述中心标志物位置处拍摄的，包含所述中心标志物的图像；

基于所述中心标志物实际位置和所述距离偏差，确定场桥大车的目标位置。