[发明专利]场桥大车定位方法、设备、系统和场桥

说明书

本申请涉及工程机械相关技术领域，具体涉及本申请提供一种场桥大车定位方法、设备、系统和一种场桥大车，该方法包括：首先在场桥大车运行过程中，获取包含有标志物的广角图像，基于广角图像控制场桥大车在预设区域内运行；以及，确定任一与场桥大车的距离小于预设距离的标志物为中心标志物；然后获取包含中心标志物的第二图像；最后基于第二图像，确定场桥大车的目标位置。如此，可以使场桥大车始终运行在预设区域，在此基础上对场桥大车进行精确定位，保证长桥大车作业正常进行。

技术领域

本申请涉及工程机械相关技术领域，具体涉及场桥大车定位方法、设备、系统和场桥大车。

背景技术

随着物流行业的发展，场桥大车因为装卸效率高而被广泛使用。场桥大车在进行装卸作业时，需要对场桥大车和货物进行定位，从而实现精确装卸。

现有技术中，场桥大车一般采用GPS定位或图像识别法定位，但GPS 定位装置结构复杂，稳定性较差，并且定位精度一般较低，影响作业准确率。图像识别定位一般是通过拍摄识别设置在跑道附近的标志物，对场桥大车进行定位的，虽然定位精度较高，但当场桥大车因为异常运行至轨道外，以及对于没有固定轨道的场桥大车，当场桥大车偏离跑道后，就很难再对场桥大车进行定位了，导致作业无法正常进行，因此急需一种高精度且能够对无跑道场桥大车进行定位的技术。

发明内容

有鉴于此，本发明致力于提供一种能够实现对场桥大车进行定位的高精度定位方法。

第一方面，本发明提供了一种场桥大车定位方法，包括：

在场桥大车运行过程中，获取包含有标志物的第一图像，所述第一图像为广角图像；其中，所述标志物固定在场桥大车运行道路跑道延伸方向的多个位置，所述运行道路包括跑道和轨道；；

基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行；

以及，确定任一与场桥大车的距离小于预设距离的标志物为中心标志物；

获取包含所述中心标志物的第二图像；

基于所述第二图像，确定场桥大车的目标位置。

可选地，当所述运行道路为轨道时，所述基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行，包括：基于所述第一图像，控制所述场桥大车在所述轨道上运行；

当所述运行道路为跑道时，所述基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行，包括：

基于所述第一图像对场桥大车进行初次定位，得到场桥大车的第一位置；

基于所述场桥大车的第一位置和所述预设区域的位置关系，控制场桥大车在预设区域内运行。

可选地，所述标志物上均设置有与标志物实际位置对应的预设编号。

可选地，所述基于所述第一图像对场桥大车进行初次定位，得到场桥大车的第一位置，包括：

将所述第一图像中的任一标志物确定为目标标志物；

基于所述目标标志物的预设编号，确定所述目标标志物实际位置；

基于所述目标标志物在所述第一图像和第一预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置的距离偏差；所述第一预设基准图像为预先在所述目标标志物位置处拍摄的，包含所述目标标志物的图像；

基于所述目标标志物实际位置和所述距离偏差，确定场桥大车的第一位置。

可选地，所述基于所述目标标志物在所述第一图像和第一预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置的距离偏差，包括：