[发明专利]基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法及装置

权利要求书

1.一种基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法，其特征在于，包括：

获取仿真巡航场景下主车的运动轨迹；

在仿真巡航时间段内以预定的仿真步长从所述运动轨迹上获取各个时间点的主车位置，并计算所述各个主车位置所对应的横向位移偏差；

统计满足预设的横向位移偏差阈值的横向位移偏差所对应的数量，并根据统计得到的数量与所述横向位移偏差所对应的总数量之间的比值评估主车的车辆居中稳定性。

2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法，其特征在于，所述在仿真巡航时间段内以预定的仿真步长从所述运动轨迹上获取各个时间点的主车位置，并计算所述各个主车位置所对应的横向位移偏差，包括：

在仿真巡航时间段内以预定的仿真步长获取由时间点构成的时间点集合；

在所述运动轨迹获取各个时间点的主车位置；

获取各个主车位置所对应的车道数据，所述车道数据至少包括特征线类型；

根据所述特征线类型确定横向位移偏差计算方法；

根据所述车道数据，并利用确定后的横向位移偏差计算方法计算得到不同特征线类型下各个主车位置所对应的横向位移偏差。

3.根据权利要求2所述的基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法，其特征在于，所述车道数据还包括基准线信息以及车道线信息；其中，所述基准线信息所对应的特征线类型为直线型；

相应地，在所述特征线类型为直线型的情况下，所述根据所述车道数据，并利用确定后的横向位移偏差计算方法计算得到不同特征线类型下的各个主车位置所对应的横向位移偏差，包括：

根据所述基准线信息以及所述车道线信息，分别获取主车位置在基准线上的映射点以及在车道线上的映射点；

计算所述在基准线上的映射点与所述在车道线上的映射点之间的中心点；

将所述中心点与所述主车位置之间的距离作为横向位移偏差。

4.根据权利要求2所述的基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法，其特征在于，所述车道数据还包括基准线信息、车道线信息以及车道曲率K，其中，所述基准线信息所对应的特征线类型为圆弧线型；

相应地，在所述特征线类型为圆弧线型的情况下，所述根据所述车道数据，并利用确定后的横向位移偏差计算方法计算得到不同特征线类型下的各个主车位置所对应的横向位移偏差，包括：

根据所述基准线信息获取弧线两端的端点；

分别以所述弧线两端的端点为圆心，以车道曲率K的倒数为半径获得两个相交的圆，并将位于弧线内侧的交点作为弧线圆心O；

确定由主车位置N与弧线圆心O构成的直线与车道线相交的点为主车位置在车道线上的映射点，以及与基准线相交的点为主车位置在基准线上的映射点；

计算所述在基准线上的映射点与所述在车道线上的映射点之间的中心点；

将所述中心点与所述主车位置之间的距离作为横向位移偏差。