[发明专利]基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法及装置

说明书

本发明提供一种基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法及装置，包括：获取仿真巡航场景下主车的运动轨迹；在巡航时间内以预定的仿真步长从所述运动轨迹上获取各个时间点的主车位置，并计算所述各个主车位置所对应的横向位移偏差；统计满足预设的横向位移偏差阈值的横向位移偏差所对应的数量，并根据统计得到的数量与横向位移偏差所对应的总数量之间的比值评估主车的车辆居中稳定性。本发明通过对仿真巡航时间段内的所有横向位移偏差进行分析，从而对巡航中的主车的居中行驶能力进行综合评价，以满足算法快速测试和快速迭代的开发要求。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车是指能够感知环境、自动规划路线并控制汽车达到目的地的一种智能汽车，其利用车载传感器感知汽车周围环境，融合传感器所获得的道路、汽车位置和障碍物位置等信息来规划行驶路径，并控制汽车的转向和速度，从而使汽车能够安全、高效、舒适、可靠地在道路上行驶。而运动控制是自动驾驶汽车研究领域中的核心问题之一，其依据当前主车(自动驾驶汽车)的环境信息和车体位置、姿态、车速等信息按照一定的逻辑做出控制决策，并分别向油门、制动及转向等执行机构发出控制指令。运动控制是实现自主驾驶的关键环节，其包括横向控制和纵向控制系统。

其中，自动驾驶横向控制指如何控制汽车沿规划的路径行驶，并保证汽车的行驶安全性、平稳性和乘坐舒适性。一般地，横向控制主要依靠预瞄跟随控制、前馈控制和反馈控制。横向控制系统预测汽车当前实际位置与道路中心线之间的侧向位移偏差和航向偏差的大小，从而转动方向盘使预测偏差为零。因此，在横向控制中，准确计算车道中心线和主车的定位信息是基础工作。而自动驾驶汽车作为一个高度非线性的非完整运动约束系统，其动力学模型和所处的运行环境均存在诸多不确定性和测量不精确性，进而导致对汽车的运动控制具有相当高的难度。因此，巡航时的居中能力是自动驾驶汽车重要的评价内容之一。

发明内容

本发明提供一种基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法及装置，用以解决上述问题。

本发明提供一种基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法，包括：

获取仿真巡航场景下主车的运动轨迹；

在仿真巡航时间段内以预定的仿真步长从所述运动轨迹上获取各个时间点的主车位置，并计算所述各个主车位置所对应的横向位移偏差；

统计满足预设的横向位移偏差阈值的横向位移偏差所对应的数量，并根据统计得到的数量与所述横向位移偏差所对应的总数量之间的比值评估主车的车辆居中稳定性。

根据本发明提供的一种基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法，所述在仿真巡航时间段内以预定的仿真步长从所述运动轨迹上获取各个时间点的主车位置，并计算所述各个主车位置所对应的横向位移偏差，包括：

在仿真巡航时间段内以预定的仿真步长获取由时间点构成的时间点集合；

在所述运动轨迹获取各个时间点的主车位置；

获取各个主车位置所对应的车道数据，所述车道数据至少包括特征线类型；

根据所述特征线类型确定横向位移偏差计算方法；

根据所述车道数据，并利用确定后的横向位移偏差计算方法计算得到不同特征线类型下各个主车位置所对应的横向位移偏差。

根据本发明提供的一种基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法，所述车道数据还包括基准线信息以及车道线信息；其中，所述基准线信息所对应的特征线类型为直线型；

相应地，在所述特征线类型为直线型的情况下，所述根据所述车道数据，并利用确定后的横向位移偏差计算方法计算得到不同特征线类型下的各个主车位置所对应的横向位移偏差，包括：