[发明专利]机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种机械手的辅助执行元件的控制方法，所述方法包括：

获取元件控制请求，其中，所述元件控制请求携带有目标元件标识，所述目标元件标识是机械手的目标辅助执行元件的元件标识；

判断预设的指令配置表中是否存在与所述目标元件标识对应的预留指令标识；

若是，则将所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的所述预留指令标识及动作参数，作为第一指令标识和目标动作参数，根据所述目标动作参数、所述第一指令标识对应的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到控制结束信号；

若否，则将预设的点位控制指令标识作为第二指令标识，根据所述第二指令标识对应的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到所述控制结束信号。

2.根据权利要求1所述的机械手的辅助执行元件的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标动作参数、所述第一指令标识对应的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到控制结束信号的步骤，包括：

获取所述机械手的当前状态数据；

判断所述当前状态数据是否满足所述目标动作参数中的动作触发条件；

若是，则根据所述目标动作参数中的目标执行控制参数、所述第一指令标识对应的指令和所述目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到所述控制结束信号；

若否，则根据所述目标元件标识生成所述控制结束信号。

3.根据权利要求2所述的机械手的辅助执行元件的控制方法，其特征在于，所述动作触发条件包括：输入信号判断子条件、间隔模数判断子条件、延时判断子条件和位置判断子条件中的一个或多个判断子条件；

若所述动作触发条件包含多个所述判断子条件，则所述动作触发条件中的各个所述判断子条件采用预设逻辑进行组合。

4.根据权利要求2所述的机械手的辅助执行元件的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标动作参数中的目标执行控制参数、所述第一指令标识对应的指令和所述目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到所述控制结束信号的步骤，包括：

根据所述目标执行控制参数的通断参数的通参数执行所述第一指令标识对应的指令，针对所述目标输出点位标识生成开始执行信号；

根据所述开始执行信号，判断所述指令配置表中是否存在与所述目标元件标识对应的目标检测指令标识；

若是，则根据所述目标检测指令标识对应的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输入点位标识，生成检测开始信号，根据所述开始执行信号和所述目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行开始执行控制，并根据所述检测开始信号和所述目标输入点位标识，对所述目标辅助执行元件进行信号检测；

若否，则根据所述开始执行信号和所述目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行开始执行控制；

根据所述目标执行控制参数的通断参数的断参数执行所述第一指令标识对应的指令，针对所述目标输出点位标识生成结束执行信号；

根据所述结束执行信号，判断所述指令配置表中是否存在所述目标检测指令标识；

若是，则根据所述目标检测指令标识对应的指令和所述目标输入点位标识，生成检测结束信号，根据所述结束执行信号和所述目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行结束执行控制，得到所述控制结束信号，并根据所述检测结束信号和所述目标输入点位标识，对所述目标辅助执行元件进行结束信号检测；

若否，则根据所述结束执行信号和所述目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行结束执行控制，得到所述控制结束信号。

5.根据权利要求4所述的机械手的辅助执行元件的控制方法，其特征在于，若所述目标辅助执行元件是夹具，则所述目标执行控制参数包括：所述通断参数和动作延时执行时间；

若所述目标辅助执行元件是吸阀，则所述目标执行控制参数包括：所述通断参数和所述动作延时执行时间；

若所述目标辅助执行元件是气缸，则所述目标执行控制参数包括：所述通断参数和动作执行时长。