[发明专利]机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质，其中方法包括：判断预设的指令配置表中是否存在与目标元件标识对应的预留指令标识；若是，则将指令配置表中的与目标元件标识对应的预留指令标识及动作参数作为第一指令标识和目标动作参数，根据目标动作参数、第一指令标识对应的指令和指令配置表中的与目标元件标识对应的目标输出点位标识，对目标辅助执行元件进行执行控制；若否，则将预设的点位控制指令标识作为第二指令标识，根据第二指令标识对应的指令和指令配置表中的与目标元件标识对应的目标输出点位标识，对目标辅助执行元件进行执行控制。从而在针对不同应用场景时只需定制化设置指令配置表，不需修改程序。

技术领域

本发明涉及工业自动化控制技术领域，尤其涉及一种机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

在工业自动化生产的过程中，机械手扮演着十分重要的角色，是主要的动作执行元件，其配合其他的辅助执行元件(比如，夹具、吸阀、气缸等)，基于机械手控制系统的程序控制主控板和系统IO板(只跑输入输出驱动程序，即根据主控板发出的命令，控制系统IO板上输出点的通断和/或返回当前输入点的状态)的配合，实现了对机械手、夹具、吸阀、气缸等的控制，以实现代替人工完成一系列繁重的、重复性的工作。因系统IO板的点位资源有限，并且需要用到辅助执行元件的数量和方式不是固定的，从而导致针对不同应用场景都需要定制化开发机械手控制系统的程序，增加了程序维护的工作量和维护难度，延长了系统上线的时长。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种机械手的辅助执行元件的控制方法、装置、设备及介质。

一种机械手的辅助执行元件的控制方法，所述方法包括：

获取元件控制请求，其中，所述元件控制请求携带有目标元件标识，所述目标元件标识是机械手的目标辅助执行元件的元件标识；

判断预设的指令配置表中是否存在与所述目标元件标识对应的预留指令标识；

若是，则将所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的所述预留指令标识及动作参数，作为第一指令标识和目标动作参数，根据所述目标动作参数、所述第一指令标识对应的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到控制结束信号；

若否，则将预设的点位控制指令标识作为第二指令标识，根据所述第二指令标识对应的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到所述控制结束信号。

进一步的，所述根据所述目标动作参数、所述第一指令标识对应的指令和所述指令配置表中的与所述目标元件标识对应的目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到控制结束信号的步骤，包括：

获取所述机械手的当前状态数据；

判断所述当前状态数据是否满足所述目标动作参数中的动作触发条件；

若是，则根据所述目标动作参数中的目标执行控制参数、所述第一指令标识对应的指令和所述目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到所述控制结束信号；

若否，则根据所述目标元件标识生成所述控制结束信号。

进一步的，所述动作触发条件包括：输入信号判断子条件、间隔模数判断子条件、延时判断子条件和位置判断子条件中的一个或多个判断子条件；

若所述动作触发条件包含多个所述判断子条件，则所述动作触发条件中的各个所述判断子条件采用预设逻辑进行组合。

进一步的，所述根据所述目标动作参数中的目标执行控制参数、所述第一指令标识对应的指令和所述目标输出点位标识，对所述目标辅助执行元件进行执行控制，得到所述控制结束信号的步骤，包括：