[发明专利]任务处理方法、装卸货装置及存储介质

权利要求书

1.一种任务处理方法，其特征在于，应用于装卸货装置，所述装卸货装置用于在各工作站将货物取出并输送至搬运机器人以执行入库处理，以及，在各所述搬运机器人所在巷道的接驳点将货物从所述搬运机器人卸下并输送至所述工作站以执行出库处理，所述方法包括：

获取待处理的任务，所述待处理的任务包括入库任务以及出库任务中的至少一种；

根据各任务对应的任务价值以及任务完成时间，确定各任务的性价比参数；

根据各任务的性价比参数，确定性价比最优的任务链；

基于所述性价比最优的任务链中各个任务对应的任务执行地点，在各所述工作站和/或各所述接驳点之间移动，以执行所述性价比最优的任务链中的各个任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各任务的性价比参数，确定性价比最优的任务链，包括：

根据各任务的性价比参数，确定性价比参数最大的任务为任务链中的首位任务；

根据所述装卸货装置的可装载货物数量、所述首位任务对应的货物数量、以及除所述首位任务以外的其他任务的货物数量，确定所述装卸货装置可执行的可选任务链，所述可选任务链中所有任务的货物数量总和小于或者等于所述装卸货装置的可装载货物数量；

根据所述装卸货装置执行各所述可选任务链的任务完成时间，确定任务完成时间最短的可选任务链为所述性价比最优的任务链。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述待处理的任务仅包括入库任务时，所述根据所述装卸货装置执行各所述可选任务链的任务完成时间，确定任务完成时间最短的可选任务链为所述性价比最优的任务链，包括：

根据所述装卸货装置移动至首位入库任务对应的工作站执行所述首位入库任务的时间、以及从所述首位入库任务对应的工作站移动至其他工作站以执行除所述首位入库任务以外的其他入库任务的时间，确定任务完成时间最短的任务链为所述性价比最优的任务链。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述待处理的任务仅包括出库任务时，所述根据所述装卸货装置执行各所述可选任务链的任务完成时间，确定任务完成时间最短的可选任务链为所述性价比最优的任务链，包括：

根据所述装卸货装置移动至首位出库任务对应的接驳点执行所述首位出库任务的时间、以及从所述首位出库任务对应的接驳点移动至其他接驳点以执行除所述首位出库任务以外的其他出库任务的时间，确定任务完成时间最短的任务链为所述性价比最优的任务链。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述待处理的任务包括入库任务以及出库任务时，所述根据所述装卸货装置执行各所述可选任务链的任务完成时间，确定任务完成时间最短的可选任务链为所述性价比最优的任务链，包括：

当所述首位任务为入库任务时，根据所述装卸货装置移动至所述首位任务对应的工作站执行所述首位任务的时间、以及从所述首位任务对应的工作站开始移动以执行除所述首位任务以外的其他任务的时间，确定任务完成时间最短的任务链为所述性价比最优的任务链；

当所述首位任务为出库任务时，根据所述装卸货装置移动至所述首位任务对应的接驳点执行所述首位任务的时间、以及从所述首位任务对应的接驳点开始移动以执行除所述首位任务以外的其他任务的时间，确定任务完成时间最短的任务链为所述性价比最优的任务链。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述执行所述性价比最优的任务链中的各个任务，包括：

执行所述任务链中的第一个任务，根据所述任务链中除所述第一个任务之外的其他任务，重新确定性价比最优的任务链，将重新确定的任务链作为新的任务链，并重复执行此步骤，直至所有任务均执行完毕。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

当获取新的任务时，根据所述任务链中除所述第一个任务之外的其他任务以及所述新的任务，重新确定性价比最优的任务链，将重新确定的任务链作为新的任务链，并重复执行此步骤，直至所有任务均执行完毕。