[发明专利]一种叉车移动控制方法、装置、电子设备及存储介质有效
申请号: | 202210671081.2 | 申请日: | 2022-06-15 |
公开(公告)号: | CN114758163B | 公开(公告)日: | 2022-09-16 |
发明(设计)人: | 王其美;林淦斌;叶航 | 申请(专利权)人: | 福勤智能科技(昆山)有限公司 |
主分类号: | G06V10/75 | 分类号: | G06V10/75;G06V10/762;G06V10/20;G06V10/26;G06K9/62;B66F9/075 |
代理公司: | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人: | 倪焱 |
地址: | 215300 江苏省苏州市昆山市玉*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 叉车 移动 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
1.一种叉车移动控制方法,其特征在于,包括:
获取叉车的任务指令,并根据所述叉车的任务指令控制所述叉车移动至预设工况范围;
在所述叉车到达所述预设工况范围时,获取所述预设工况范围内的栈板点云图像;
对所述预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理,得到目标栈板的点云图像,并将所述目标栈板的点云图像与点云数据模板进行匹配,得到匹配结果;其中,所述点云数据模板按照如下方式获取:获取预设场景中的栈板点云图像,并根据所述预设场景中的栈板信息对所述栈板点云图像进行过滤,得到所述预设场景中的点云集合;根据所述栈板点云图像中的地面信息确定地面基准,基于所述地面基准对所述点云集合进行深度信息分析,以筛选出栈板点云数据;对所述栈板点云数据进行聚类分割,得到所述点云数据模板;其中,对所述预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理,得到目标栈板的点云图像,包括:根据所述预设工况范围内的栈板信息对所述栈板点云图像进行过滤,得到所述预设工况范围内的点云集合;根据所述栈板点云图像对应场景的中轴线确定所述预设工况范围内的目标栈板;确定所述栈板点云图像的地面基准,并根据所述地面基准和所述目标栈板的尺寸信息调整所述点云集合中栈板高度和视觉角度,得到所述预设工况范围内的点云数据;基于所述目标栈板对所述点云数据进行聚类分割,得到目标栈板的点云图像;
根据所述匹配结果生成所述叉车的运动规则,并利用所述运动规则控制所述叉车叉取所述目标栈板。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,基于所述地面基准对所述点云集合进行深度信息分析,以筛选出栈板的点云数据,包括:
基于所述地面基准对所述点云集合中点云数据进行所述深度信息分析,得到分析结果;
基于所述分析结果从所述点云集合中筛选出符合所述栈板信息的点云数据作为所述栈板点云数据,其中,所述深度信息包括尺寸、形状和视觉角度。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在获取所述预设工况范围内的栈板点云图像之前,还包括:
确定所述任务指令执行完成,获取所述叉车的当前位置,并确定所述当前位置是否在所述预设工况范围内;
当所述当前位置在所述预设工况范围内,则确定所述叉车到达所述预设工况范围。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,将所述目标栈板的点云图像与点云数据模板进行匹配,得到匹配结果,包括:
查询所述点云数据模板中是否存在所述目标栈板的点云图像;
当在所述点云数据模板中存在所述目标栈板的点云图像,则确定所述匹配结果为匹配成功;
当在所述点云数据模板中不存在所述目标栈板的点云图像,则确定所述匹配结果为匹配失败。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述匹配结果生成所述叉车的运动规则,包括:
当所述匹配结果为匹配成功时,则根据预设工况范围确定叉车待移动的预设距离和预设移动方向;
根据所述预设距离和所述预设移动方向生成所述叉车的运动规则。
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