[发明专利]一种叉车移动控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种叉车移动控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取叉车的任务指令，并根据叉车的任务指令控制叉车移动至预设工况范围；在叉车到达预设工况范围时，获取预设工况范围内的栈板点云图像；对预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理，得到目标栈板的点云图像，并将目标栈板的点云图像与点云数据模板进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果生成叉车的运动规则，并利用运动规则控制叉车叉取目标栈板。即，本发明实施例中，通过利用目标栈板的点云图像和点云数据模板的匹配结果确定叉车的运动规则，可以实时确定出叉车的运动规则避免出现位置偏差，并使用模板进行匹配减少计算量，实现叉车对目标栈板的叉取。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种叉车移动控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能物流的迅速发展，在货物运输装载中叉车具有较高使用频率，在货物装载过程中叉车除了需要具有定位导航功能外，还应具备识别栈板的能力，以便于进行精准货物搬运。现有技术中叉车与栈板对接方法分为有识别和无识别两类，无识别方法按照预设位置引导叉车到达栈板完成对接，但对栈板放置位置的要求很高，当栈板放置位置出现偏差时，易造成对接失败；有识别方法对栈板与叉车的相对位置与姿态识别，现有的对栈板与叉车的相对位置与姿态识别方法中，由于利用激光雷达对栈板截面进行识别，成本过高不利于普及；利用人工标签的方法对栈板进行识别，人工成本比较高且标签易损坏，难以识别和对准，而使用摄像头通过图像分割的方法进行栈板识别，不仅计算量大存在延迟，还受到光照等环境因素的影响较大。

发明内容

本发明提供一种叉车移动控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现根据叉车的当前位置控制叉车自动叉取栈板。

第一方面，本发明实施例提供了一种叉车移动控制方法，该方法包括：

获取叉车的任务指令，并根据所述叉车的任务指令控制所述叉车移动至预设工况范围；

在所述叉车到达所述预设工况范围时，获取所述预设工况范围内的栈板点云图像；

对所述预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理，得到目标栈板的点云图像，并将所述目标栈板的点云图像与点云数据模板进行匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果生成所述叉车的运动规则，并利用所述运动规则控制所述叉车叉取所述目标栈板。

进一步的，所述点云数据模板按照如下方式获取：

获取预设场景中的栈板点云图像，并根据所述预设场景中的栈板信息对所述栈板点云图像进行过滤，得到所述预设场景中的点云集合；

根据所述栈板点云图像中的地面信息确定地面基准，基于所述地面基准对所述点云集合进行深度信息分析，以筛选出栈板点云数据；

对所述栈板点云数据进行聚类分割，得到所述点云数据模板。

进一步的，基于所述地面基准对所述点云集合进行深度信息分析，以筛选出栈板的点云数据，包括：

基于所述地面基准对所述点云集合中点云数据进行所述深度信息分析，得到分析结果；

基于所述分析结果从所述点云集合中筛选出符合所述栈板信息的点云数据作为所述栈板点云数据，其中，所述深度信息包括尺寸、形状和视觉角度。

进一步的，在获取所述预设工况范围内的栈板点云图像之前，还包括：

确定所述任务指令执行完成，获取所述叉车的当前位置，并确定所述当前位置是否在所述预设工况范围内；

当所述当前位置在所述预设工况范围内，则确定所述叉车到达所述预设工况范围。

进一步的，对所述预设工况范围内的栈板点云图像进行预处理，得到目标栈板的点云图像，包括：