[发明专利]一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人

权利要求书

1.一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，包括履带移动底盘(1)、设在履带移动底盘(1)上的第一调节箱(2)、设在第一调节箱(2)上的涂料箱(4)和与涂料箱(4)通过导料软管(5)连接的滚筒刷主体(3)，其特征在于：所述第一调节箱(2)通过调距机构与承重台(12)连接，所述承重台(12)上设有用于对滚筒刷主体(3)进行翻转的翻转机构，所述滚筒刷主体(3)外侧设有安装架(19)，所述安装架(19)上分别设有第一距离感应器(20)和第二距离感应器(21)，当第一距离感应器(20)检测到滚筒刷主体(3)轴线在作业墙面上的投影线与作业墙面上的竖直方向阴角线或水平方向阴角线的垂线距离为滚筒刷主体(3)长度时，翻转机构控制滚筒刷主体(3)进行90度翻转，然后第二距离感应器(21)检测翻转后的滚筒刷主体(3)轴线在作业墙面上的投影线与作业墙面上的水平方向阴角线或竖直方向阴角线的垂线距离，调距机构对滚筒刷主体(3)的位置进行调整，使得翻转操作过程中滚筒刷主体(3)与作业墙面上的水平方向阴角线或竖直方向阴角线未被刷漆的区域进行刷漆作业。

2.根据权利要求1所述的一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，其特征在于：所述翻转机构包括设在承重台(12)上的调节液压缸(13)，所述调节液压缸(13)的输出端与支撑座(14)连接，所述支撑座(14)上设有旋转电机(16)，所述旋转电机(16)的输出端与转盘(17)连接，所述滚筒刷主体(3)下方设有与转盘(17)连接的连接架(18)，所述安装架(19)与连接架(18)连接。

3.根据权利要求2所述的一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，其特征在于：所述承重台(12)上设有导轨，所述支撑座(14)上开设有与导轨相配合的导槽，所述旋转电机(16)与电机稳固架(15)连接，所述电机稳固架(15)与支撑座(14)连接。

4.根据权利要求1所述的一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，其特征在于：所述调距机构包括设在第一调节箱(2)内的高度调整机构，所述高度调整机构与设在第一调节箱(2)顶部的伸缩支撑柱(6)连接，所述伸缩支撑柱(6)顶部设有支撑板(7)，所述支撑板(7)上设有水平调整机构。

5.根据权利要求4所述的一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，其特征在于：所述高度调整机构包括设在第一调节箱(2)内的第二调节电机(24)，所述第二调节电机(24)的输出端与驱动轮(25)连接，所述驱动轮(25)两侧均通过转轴安装有第一锥齿轮(26)，且第一锥齿轮(26)与驱动轮(25)相互啮合，两个所述第一锥齿轮(26)外侧分别设有第二螺杆(27)，所述第二螺杆(27)上设有与第一锥齿轮(26)相互啮合的第二锥齿轮(28)，所述第二螺杆(27)上螺纹连接有滑块(29)，两个所述滑块(29)之间通过连接板(30)连接，所述连接板(30)上设有与伸缩支撑柱(6)连接的连接柱(31)。

6.根据权利要求5所述的一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，其特征在于：所述第一调节箱(2)内位于连接柱(31)两侧均设有安装座(32)，所述安装座(32)上设有导杆(33)，所述导杆(33)上滑动连接有推块(34)，所述连接柱(31)上铰接有两个推杆(35)，两个所述推杆(35)分别与两个推块(34)铰接。

7.根据权利要求6所述的一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，其特征在于：所述水平调节机构包括设在支撑板(7)上的第二调节箱(8)，所述第二调节箱(8)上设有第一调节电机(9)，所述第一调节电机(9)的输出端伸入到第二调节箱(8)内与第一螺杆(10)连接，所述第一螺杆(10)上螺纹连接有移动块(11)，所述移动块(11)与承重台(12)连接。

8.根据权利要求1所述的一种方便室内阴角区域刷墙漆用履带机器人，其特征在于：所述滚筒刷主体(3)上设有注液环管(22)，所述导料软管(5)与注液环管(22)连接，所述滚筒刷主体(3)内设有若干个送料管(23)，其中送料管(23)出料口与滚筒刷主体(3)表面的刷毛相配合，所述注液环管(22)内开设有若干个与送料管(23)相配合的送料孔。