[发明专利]一种关联目标的过滤方法和装置

说明书

本发明实施例涉及一种关联目标的过滤方法和装置，所述方法包括：获取第一、第二目标识别框集合；对各个第一目标识别框进行遍历；遍历时，将当前遍历的第一目标识别框作为当前目标识别框box₁，并将与当前目标识别框box₁互为关联目标关系的第二目标识别框记为当前目标识别框box₂；并对当前目标识别框box₁的高宽比进行计算生成第一高宽比；第一高宽比小于1时根据识别框的宽度与深度进行错误关联目标过滤处理；第一高宽比大于1时根据识别框的高度与深度进行错误关联目标过滤处理；第一高宽比等于1时根据识别框的高度、宽度与深度进行错误关联目标过滤处理。通过本发明，可以将错误关联目标滤除从而达到提高目标关联准确度的目的。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种关联目标的过滤方法和装置。

背景技术

自动驾驶系统的感知模块在处理目标跟踪任务时，先对相邻时刻前后两帧图像分别进行目标检测从而得到两个目标识别框(bounding box)集合，集合中每个识别框对应一个真实目标和一组识别框参数(高度h、宽度w、深度d)；再对这两个集合的识别框进行目标关联，互为关联目标关系的两个识别框的目标标识相同。这种处理方式中目标检测的误差会影响目标关联的准确度，尤其是目标检测的深度估计误差。深度估计误差过大会导致目标关联发生以下错误：关联目标之间不能满足成像透视原理(物体越远则高度或宽度应越小)。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种关联目标的过滤方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，基于目标识别框高宽比对识别框进行错误关联目标过滤：高宽比小于1时根据识别框宽度与深度的变化趋势来进行错误关联目标过滤，高宽比大于1时根据识别框高度与深度的变化趋势来进行错误关联目标过滤，高宽比等于1时根据识别框高度、宽度与深度的变化趋势来进行错误关联目标过滤。通过本发明，可以将不能满足成像透视原理的错误关联目标滤除从而达到提高目标关联准确度的目的。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种关联目标的过滤方法，所述方法包括：

获取第一、第二目标识别框集合；所述第一目标识别框集合包括多个第一目标识别框box₁，各个所述第一目标识别框box₁对应一个目标标识；所述第二目标识别框集合包括多个第二目标识别框box₂，各个所述第二目标识别框box₂对应一个目标标识；所述第一、第二目标识别框集合中互为关联目标关系的所述第一目标识别框box₁和所述第二目标识别框box₂对应的目标标识相同；

对各个所述第一目标识别框box₁进行遍历；遍历时，将当前遍历的所述第一目标识别框box₁作为当前目标识别框box₁，并将与所述当前目标识别框box₁互为关联目标关系的所述第二目标识别框box₂记为当前目标识别框box₂；并对所述当前目标识别框box₁的高宽比进行计算生成对应的第一高宽比；并对所述第一高宽比的取值范围进行识别；当所述第一高宽比小于1时，根据识别框的宽度与深度对所述当前目标识别框box₂进行错误关联目标过滤处理；当所述第一高宽比大于1时，根据识别框的高度与深度对所述当前目标识别框box₂进行错误关联目标过滤处理；当所述第一高宽比等于1时，根据识别框的高度、宽度与深度对所述当前目标识别框box₂进行错误关联目标过滤处理。

优选的，所述第一目标识别框box₁包括第一识别框高度h₁、第一识别框宽度w₁和第一识别框深度d₁；