[发明专利]地图更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种地图更新方法，包括：

获取目标区域内的实时环境信息和路面图像集合，其中，所述路面图像集合由目标灯杆上设置的摄像头采集得到；

获取噪声信号信息序列，其中，所述噪声信号信息序列中的噪声信号信息与所述路面图像集合中的路面图像一一对应，所述噪声信号信息序列中的噪声信号信息对应的噪声信号由所述目标灯杆上设置的拾音设备采集得到；

对所述噪声信号信息中的每个噪声信号信息对应的噪声信号进行降噪处理，以生成候选噪声信号信息；

通过预先训练的路面状态检测模型，对所述路面图像集合中的每张路面图像进行路面状态检测，以生成路面状态信息，得到路面状态信息集合，其中，所述路面状态信息集合中的路面状态信息包括：路面状态类型、路面沉积物位置信息和路面沉积物面积信息，所述路面状态检测模型包括：路面特征提取模型、特征融合模型、路面状态类型分类模型、路面沉积物检测模型和沉积物区域分割模型，所述路面特征提取模型包括：噪声特征提取模型和图像特征提取模型；

从所述路面状态信息集合中筛选出满足第一筛选条件的路面状态信息，作为目标路面状态信息，得到目标路面状态信息集合，其中，所述第一筛选条件为路面状态信息包括的路面状态类型与所述实时环境信息表征环境类型一致；

根据所述目标路面状态信息集合中目标路面状态信息包括的路面沉积物位置信息，对所述目标区域对应的区域地图进行实时更新，其中，在所述根据所述目标路面状态信息集合中目标路面状态信息包括的路面沉积物位置信息，对所述目标区域对应的区域地图进行实时更新之前，所述方法还包括：

根据所述目标路面状态信息集合中目标路面状态信息对应的路面图像的图像采集时间，对所述目标路面状态信息集合中的目标路面状态信息进行排序，以生成目标路面状态信息序列；

根据所述目标路面状态信息序列中的每两个相邻的目标路面状态信息包括的路面沉积物面积信息，确定路面沉积物变化速率信息，得到路面沉积物变化速率信息序列；

根据所述路面沉积物变化速率信息序列，确定路面环境变化信息，

其中，所述通过预先训练的路面状态检测模型，对所述路面图像集合中的每张路面图像进行路面状态检测，以生成路面状态信息，包括：

通过所述图像特征提取模型提取所述路面图像的图像特征；

通过所述噪声特征提取模型提取所述路面图像对应的候选噪声信号信息的噪声特征，其中，候选噪声信号信息对应的噪声信号由目标灯杆上设置的拾音设备采集得到；

通过所述特征融合模型对所述图像特征和所述噪声特征进行特征融合，以生成融合特征；

将所述融合特征输入所述路面状态类型分类模型，以生成所述路面图像对应的路面状态信息包括的路面状态类型；

将所述图像特征输入所述路面沉积物检测模型，以生成沉积物感兴趣区域信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述区域地图更新成功，通过所述目标灯杆上设置的数据传输装置，对所述更新后的区域地图信息进行信息广播，以使得装载有数据接收装置的车辆接收更新后的区域地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标路面状态信息集合中目标路面状态信息包括的路面沉积物位置信息，对所述目标区域对应的区域地图进行实时更新，包括：

将所述目标路面状态信息集合中满足第二筛选条件的目标路面状态信息，作为候选路面状态信息；

根据所述候选路面状态信息包括的路面沉积物位置信息，确定所述区域地图中的待更新区域地图；

获取所述目标区域对应的车辆行驶方向信息；

根据所述车辆行驶方向信息和所述路面环境变化信息，确定车辆降速提示位置信息；

根据所述车辆降速提示位置信息和所述候选路面状态信息包括的路面沉积物位置信息，对所述待更新区域地图进行地图更新。